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Author Topic: [OT ITA] Lo spamm bar  (Read 130765 times)
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Io sto usando la Lifecam HD3000 e va benissimo, per lo streaming sto utilizzando mjpeg streamer, l'impegno cpu, sulla Aria G25, settando la risoluzione a 720p e 25 fps è meno del 10%.
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Qualche foto del robot-
Il dettaglio della torretta dove si trova la IMU e il GPS, la scheda sottostante è basata su un dsPIC33GP.
La vista laterale con le ruote montate.
La vista del sotto con i motori dotati di encoder e il caster wheel con ruote gemellate (il tutto pesa quasi 10 kg).
Vista dell'interno, prima versione, con un pc embedded (dual Atom) al posto della G25, l'ho eliminato sia per motivi di peso, sopratutto della sua batteria dedicata, sia perché posso fare le stesse cose con la G25.


* tor.jpg (214.84 KB, 1024x768 - viewed 14 times.)

* lat.jpg (202.89 KB, 1024x768 - viewed 11 times.)

* bot.jpg (226.82 KB, 1024x768 - viewed 13 times.)

* top.jpg (248.42 KB, 1024x768 - viewed 16 times.)
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e' bruttissimo  smiley-yell

complimenti per i cablaggi, funziona ?
che fa di bello vista la mole di roba che hai usato ?
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ho visto il video sull'altro post, e' normale tutto quel rumore ?
mi dici a cosa hai delegato le singole schede ? in modo da capire i limiti delle stesse
grazie  smiley
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Io sto usando la Lifecam HD3000 e va benissimo, per lo streaming sto utilizzando mjpeg streamer, l'impegno cpu, sulla Aria G25, settando la risoluzione a 720p e 25 fps è meno del 10%.

sto facendo ora delle prove col rasp. per ora con la stiringa

Code:
mjpg_streamer -i "input_uvc.so -f 15 -r 1280x720" -o "output_http.so -p 9999"

ho un fps di 2 o 3, uso cpu dal 2 al 5%, però l'uso di banda è micidiale, e ache da locale c'è lag di 1 secondo, da remoto la banda è insufficiente (5 secondi a frame mi dicono).
questo perchè il micro fa da ponte al flusso video senza elaborarlo (sono tnte foto jpeg in successione)

ora stiamo testato con vlc che sta facendo compressione video (wmv), uso cpu 40% con 8% di ram (10/15Kbit/s con grande influeza se usiamo o meno la chat vocale di google..)
purtroppo la compressione h264 non riusciamo a farla andare...

@testato: secondo me il rumore è perchè usa i passo-passo. ho visto un video (penso sia lo stesso bot) che fa 5 metri e stop con precisione al centimetro
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my Arduino code: https://github.com/lestofante/arduinoSketch
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

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Sulla G25, che ha un processore con clock a 400 MHz, il frame rate è 25 fps come richiesto, sia osservandolo dal browser utilizzando la pagina che crea mjpeg streamer che da vlc, la latenza è circa 0.2 secondi, ed è questa che ho necessità di eliminare dato che vorrei utilizzare lo streaming video per la visione artificiale in remoto su un notebook.
Sia sul robot ottagonale per interni, quello che nel video dimostra la sua elevata precisione, che questo per esterno uso motoriduttori da 25 Watt con ingranaggi metallici, il rumore che producono è normale, viene sicuramente "esaltato" del microfono della telecamera e dall'ambiente chiuso, l'orecchio umano lo percepisce minore come intensità.
Il controllo velocità e posizione è ottenuto tramite encoder ad alta risoluzione, 256 cpr, in quadratura 4x e un complesso controllo tramite pid a triplo anello (velocità, posizione, accelerazione) tra loro correlati.
L'elettronica è composta come segue:

Due ponti H basati su LMD18200 dotati di feedback temperatura e corrente, il ponte è provvisto di ventola di raffreddamento comandata da una fan controller, la ventola si attiva solo se la temperatura supera i 55° con velocità variabile in funzione della temperatura, rimane accesa fissa alla massima velocità se la temperatura supera 90°.

MuIn dsNAV, utilizza un micro dsPIC33FJ128MC, come Motion Controller, legge gli encoder e gestisce i motori tramite pid in base a dei comandi provenienti dall'esterno, è in grado di accettare fino a 10 comandi per poi eseguirli in totale autonomia, i comandi sono del tipo "avanza/gira di tot mm a questa velocità con questa accelerazione", fornisce informazioni sulla distanza percorsa in base all'ultimo comando, velocità e accelerazioni correnti.

MuIn dsPIC,  utilizza un micro dsPIC33FJ128GP, come Navigation Controller, utilizza le informazioni di posizione provenienti dalla motion controller (odometria) e pianifica il percorso (path planning) per raggiungere nuove coordinate, determina la posizione nell'ambiente (dead reckoning), esegue le correzioni di rotta per evitare eventuali ostacoli rilevati dai sensori, per il momento 5 ultrasuoni a fascio stretto.

MuIn dsPIC, dedicata alla gestione GPS e IMU, la IMU, a 9 d.o.f., fornisce informazioni sull'assetto del robot e fornisce il NORD magnetico compensato in pan e tilt fino a +/- 45°, inoltre fornisce informazioni sullo stato di moto o quiete del robot e una stima sulla sua velocità e angolo di sterzatura.
Il GPS fornisce la posizione assoluta del robot, è un modello da 10 Hz con risoluzione reale a 30 cm (da non confondersi con la precisione), l'altezza dal livello del mare e l'angolo del NORD reale, il processore usa queste informazioni per calcolare il vettore (distanza e angolo) tra due coordinate, la precisione del calcolo è +/-10 cm (matematica a 64 bit)

MEGA2560, gestisce i sensori di temperatura, uno per ogni motore e ponte H, i sensori di corrente delle batterie (quelli di assorbimento dei motori sono gestiti direttamente dalla motion controller), i sonar, raccoglie tutte le informazioni per la telemetria e le invia tramite un Xbee pro e alla G25 (da implementare), riceve le direttive operative dalla console di controllo tramite Xbee, in futuro da pagina web tramite la G25, gestisce il power up e il powe down di tutto il sistema tramite singoli stadi di alimentazione commutati tramite relè, in particolare l'accensione della G25 e il suo spegnimento effettivo dopo il "poweroff".
La 2560 si occupa anche della movimentazione dei tre servo della torretta pan/tilt/roll della telecamera, una Lifecame HD3000, si possono comandare da remoto per cambiare il punto di vista ed è possibile attivare il controllo automatico assetto della camera sfruttando i dati della IMU.

Aria G25, gestisce lo streaming video della camera, server web per le pagine dedicata alla telemetria e al controllo remoto (questa parte è ancora da implementare), mappatura ad alta risoluzione (10 cm di risoluzione) del territorio ed eventuali mappe precaricate da utilizzare per la navigazione, ci saranno sicuramente altre funzionalità che devo ancora definire, è da poco che ho la G25 e ci sto ancora "giocando" per capire bene quali sono i suoi limiti.

Tutte le schede comunicano tra loro tramite RS485, le due schede Motion Controller e Navigation Controller in realtà sono da vedersi come un blocco unico e inscindibile, comunicano tra loro tramite una UART dedicata a 1 Mbps e poi con il resto dell'elettronica tramite la 485, il master è la Navigation controller perché è lei che prende tutte le decisioni e necessità di tutte le informazioni.
Allego una foto della parte superiore del robot, dove si vede anche la torretta della telecamera, non è recente e come camera c'è una VX6000, non compatibile Linux, e manca il servo del roll.









* topcam.jpg (187.13 KB, 1024x768 - viewed 11 times.)
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complimenti astrobeed ho seguito con interesse il tuo post tienici aggiornati mi raccomando  smiley-wink
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Un piccolo mostro, grazie delle spiegazioni.
Ho sempre pensato di fare un coso del genere ma non a questo livello, semplicemente un robot Che mi mando il video sul cel Android e Che possa pilotare in real time in base a CIO che vedo quindi niente sensori, pero con anche audio in modo da sentire e parlare con Chi incontro. Il tutto in wifi e HSDPA. Cosa mi servirebbe secondo te dei tuoi componenti  ?
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e' bruttissimo  smiley-yell

E' vero, infatti sebbene il nome ufficiale del progetto sia Marauder non appena ho terminato di assemblare gli elementi base del telaio l'ho ribattezzato "scatola con le ruote" smiley
Però è solo il primo step del percorso, mi serve per mettere a punto il software di navigazione su lunghe distanze, parliamo di centinaia di metri, in pratica è un prototipo pensato per esterno, ma non per off road come invece dovrà essere l'evoluzione finale, alla fine diventerà molto simile, come telaio e propulsione, al mezzo della foto allegata.
Il telaio a sei ruote indipendenti si realizza utilizzando parti di automodelli offroad per quanto riguarda le sospensioni e le trasmissioni, con parti realizzate a cnc per le piastre di supporto e vari elementi di congiunzione.





* Mbot.jpg (691.16 KB, 1024x1281 - viewed 12 times.)
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Il tutto in wifi e HSDPA. Cosa mi servirebbe secondo te dei tuoi componenti  ?

Ti basta una Aria G25 per tutta la parte video, WiFi/HSDPA, e un Arduino, meglio se una DUE visto che costa come la 2560, per la parte low level relativa alla gestione dei motori ed eventuali servizi ausiliari come il brandeggio della telecamera e l'accensione di luci.
Per la meccanica della base mobile ci sono ottimi kit di base completi di motori e ruote, però costicchiano.
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tienici aggiornati mi raccomando  smiley-wink

Vorrei pubblicare tutto il progetto, ed è tanta roba tra elettronica e software, su un sito dedicato, spero di riuscire a farlo nelle prossime settimane.
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grazie delle risposte,
karma+1  smiley
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Colto da un frenetico attacco di acquisto impulsivo, dopo 11 anni di onorato servizio, ho comprato il PC nuovo.
Ho preso un piccolo assemblato con core i5 su piattaforma ivy bridge, 8Gb di Ram, Hd da 1Tb, scheda video nvidia separata, masterizzatore dvd, tastiera, mouse, ecc ecc.
Non felice... ho pensato bene di invalidare subito subito la garanzia.  smiley-mr-green
Spacchettato il pacco, ho subito aperto il case, rimuovendo il sigillo di garanzia, e ho piazzato come disco principale il mio fido SSD da 80Gb trasformando il disco da 1Tb in disco per i dati; ho rimesso Windows 7 a 64bit senza tutte quelle schifezze che si trovano sugli assemblati e il mio nuovo PC è una vera scheggia.
Approfitterò anche della possibilità di acquistare Windows 8 a soli 15€ + s.s., infatti l'ho già prenotato.
Bene. Ora non mi resta che scaricare l'IDE di Arduino collegare il tutto e testare il mio nuovo PC.

Finalmente, adesso, potrò provare, senza rallentamenti, anche altre soluzioni per la programmazione come AVR Studio o Visual Studio C++ Express che col vecchio PC era impossibile.

Questo fine settimana, moglie e figlia permettendo mi dedicherò solo a lui.  smiley-grin (non c'è la faccina che sbava?)
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stavo pensando pure io di prendere un bel pc nuovo,se non sono indiscreto quanto l'hai pagato?l'hai preso online?
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stavo pensando pure io di prendere un bel pc nuovo,se non sono indiscreto quanto l'hai pagato?l'hai preso online?
No in negozio.
Si tratta dell'Asus CM6730-IT0030, in questi giorni in offerta da Unieuro a 586 €.

Come monitor uso quello vecchio. Un Philips 17" 4:3 con risoluzione 1280x1024 e ingresso DVI.
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