Sto completando l'evoluzione del mio robot N.E.R.D. (Neural Enhanced Robotic Device), il nome deriva dal fatto che utilizzo una rete neurale per l'obstacle avoidance, nella sua forma definitiva, sono passato da un telaio abbastanza ingombrante, 40 cm di raggio e 30 cm di altezza, in pvc espanso, tutto autocostruito, ad un telaio in lega di alluminio prodotto da Parallax che ha un ingombro di solo 28x38 cm e altezza massima 15 cm, con una riduzione del peso da 3.85 kg a solo 1.93 kg.
L'elettronica di base è la stessa, ho eliminato una scheda con sopra un dsPIC33, doveva fare da server per le comunicazioni, perché all'atto pratico si è rivelata inutile, inoltre ho sostituito i due ponti H basati su LMD18200 con un ponte di ultima generazione basato sul Freescale MC33926, molto più piccolo e non richiede dissipatori.
L'elettronica complessiva è costituita da due schede dotate di dsPIC33, uno GP e uno MC, che costituiscono il sistema per il controllo dei motori e la navigazione, una scheda con un PIC18F2550 che gestisce i sensori e mi fornisce una porta USB, device dati HID, che utilizzo per interfacciarmi con una FriendlyArm MINI6410 che gestisce le comunicazioni WiFi, un web server, e le mappe ad alta risoluzione dell'ambiente, queste possono sia essere precaricate che ricavate dal robot stesso.
Le prime due foto sono quelle della vecchia versione di N.E.R.D., le altre tre, nel post seguente, sono quelle della nuova versione ancora in fase di assemblaggio, dovrei terminare di montare/cablare tutto questo week end.
