Go Down

Topic: Wieviele servos auf mpro mini? (Read 1 time) previous topic - next topic

l-3-0-n

Hallo,

ich möchte auf dem arduino pro mini 9 betreiben.

hab hier: http://arduino.cc/en/Reference/Servo  gelesen das auf den meisten  arduino boards 12 servos gleichzeitig betrieben werden können

allerdings hat der pro mini nur 6 PWM outputs

genauso der uno



uwefed

#1
Aug 30, 2011, 09:04 pm Last Edit: Aug 30, 2011, 09:09 pm by uwefed Reason: 1
Alle arduino, außer den MEGAs haben nur 6 PWM.

Mit der Bibiothek SERVO.H wird ein PPM Signal erzeugt. Darum braucht es nur 2 Timer für 12 PWM-Signale.


PWM-Signal: das Verhältnis von H zu L wird von 0 bis 100% geändert bei einer kostanten Frequenz. Beim Arduino 490Hz, kann aber geändert werden.

PPM-Signal: die Länge des H-Pegels wird zwischen 1mSek und 2mSek verändert und damit der Positionswert 0 bis 180 übertragen. Frequenz des Signals 50Hz ( 20mSek Periodendauer).

Viele Grüße Uwe

Robdeflop

Hi

Lol? Ist PPM nicht bei fernsteuerungen? Also das übertragungssignal?
Alle servos werden soweit ich weiß (bin mir 99%ig sicher) via PWM gesteuert.
Mit der Servo-include wird das dann bei einem normalen Digitalen Ausgang simuliert oder so.?

MFG, Robdeflop®

uwefed

#3
Aug 30, 2011, 10:20 pm Last Edit: Aug 30, 2011, 10:22 pm by uwefed Reason: 1
Die analog-Servos sind ja solche wie sie bei der  Modell-Funkfernsteuerung (Analog-Technik im 27, 35 oder 40 MHz band) verwendet werden.

Bei der Modell-Funkfernsteuerung (Analog-Technik im 27, 35 oder 40 MHz band) werden mehrere PPM- Signale für die verschiedenen Kanäle hintereinander gesendet und der Empfänger splittet diese wieder auf die verschiedenen Kanäle (Ausgänge) auf. Es bleiben aber immernoch PPM-modulierte Signale.

Im Endeffekt ein PPM-Signal für einen Servo mit einer Pulsbreite von 1 bis 2 mSek bei einer Periodendauer von 20mSek ist nichts anderes als ein PWM-Signal von 5 bis 10% duty cycle mit eine Frequenz von 50Hz.

Ein PWM -Signal kann einen analogen Servo auch steuern. Ein 490 Hz Signal hat eine Periodendauer von etwas mehr als 2mSek. Darum sieht es der Servo ähnlich einem PPM-Signal.

http://de.wikipedia.org/wiki/Funkfernsteuerung#Moderne_Fernsteuertechnik
http://de.wikipedia.org/wiki/Funkfernsteuerung#Analoge_AM-_.2F_FM-Proportionalsteuerung_27.C2.A0MHz_.E2.80.93_40.C2.A0MHz

Mit der Bibiothek servo.h wird das Steuersignal für den Servo an vielen Ausgängen möglich.

Grüße Uwe


Robdeflop

Hi

Achsooo danke für die Aufklärung :)
Bei Digitalservos isses dann PWM?

MFG, Robdeflop®

uwefed

Weiß ich nicht so genau
Digitalservo erwarte ich eine Übertragung des numerischen Werts seriell über das 3. Kabel.

In den untengenannten Links ist als Schnittstelle eine TTL-Level-Serielle Schnittstelle bidirektional über eine Datenleitung mit 19200 Baud angegeben.

http://robosavvy.com/Builders/i-Bot/HSR8498HB%20Servo.pdf
http://www.robonova.de/store/support/index.php?_m=downloads&_a=viewdownload&downloaditemid=94
http://www.robonova.de/store/support/index.php?_m=downloads&_a=view&parentcategoryid=25&pcid=1&nav=0,1

Dieses Projekt benutzt die I2C Schnittstelle, auch wenn eine 2. Datenleitung der SPI-Schnittstelle angezeigt ist.
http://www.openservo.com/

Grüße Uwe

r.merk

Hallo,

ich bin der Meinung, dass normale Digitalservos keinen Poti für die Positionsbestimmung haben. Die Signale vom Empfänger zum Servo ändert sich nicht.
Man kann ja auch jeden Analog-, Digitalservo mit jedem Empfänger gemischt verwenden.

Alles aber nur ein Gedankenspiel. Genau auskennen tue ich mich damit nicht.

Gruß,
Roland

uwefed

Eine Positionsmessung des Servoarms braucht es definitiv. Diese analog (poti) oder digital(encoder) zu realisieren ist prinzipell equivalent wobei Poti billiger ist und Encoder genauer.
Mehr weiß ich nicht zu sagen.

Theoretisch gesehen bringt eine digitale Ansteuerung Vorteile in einer möglichen höheren Ansteuerungsfrequenz.
Grüße Uwe

MueThoS

Aus meiner Modellbauzeit weiß ich das ich analog und digital Servos mischen konnte.
Also müßten die Signame vom Empfänger zu Servo gleich sein.

uwefed

#9
Sep 14, 2011, 10:19 pm Last Edit: Sep 14, 2011, 10:22 pm by uwefed Reason: 1
einiges nachgelesen:
Also: der Unterschied zwischen analogen und digitalen Servos ist die Soll- und Istwertverarbeitung.

Bei analogen Servo wird das Ist-signal (Potentiometer) per Comparator mit dem Soll-signal (PPM-Signal) verglichen und der Motor angesteuert bis beide gleich groß sind.

Bein digitalen Servo übernimmt die Steuerung ein Microcontroller. Der wertet digital die Impulsdauer des PPM-Steuer-Signals aus und digitalisiert die Potentiometer-Spannung um dann rechnerisch die Steuersignale einer PWM-H-Brücke zu bestimmen und auszugeben.

Digitale Servos sind Teurer, haben höheres Drehmoment, bessere Auflösung, bessere Neutralstellung, höhere Haltekraft und verbrauchen viel-viel mehr Strom. Man kann digitale und analoge Servos nach belieben mischen.

Grüße Uwe

Go Up