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Author Topic: [Multicotteri]Elettronica di potenza e telai : Batterie - ESC -Motori e cablaggi  (Read 67490 times)
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Il lavoro di costruzione volge al termine, oggi ho finito di sistemare il telaio e il relativo cablaggio dei cavi, ho preparato il supporto per la IMU e ho iniziato a sistemare Arduino dentro la campana per DVD in modo da terminare il lavoro in giornata.
Intanto vi allego tre foto che ho fatto al volo di come ho assemblato i vari moduli che compongono la IMU e di come viene posizionato il tutto, come IMU ho tre moduli breakout di Sparkfun, uno con il BMP085 (barometro e termometro), uno con l'HM5883 (magnetometro) e uno che comprende l'ITG3200 (gyro 3 assi) e l'ADXL345 (accelerometro 3 assi).
Tutte e tre le breakout le ho posizionate, tramite biadesivo spesso e tenace, su un quadrato in acciaio di 30x30 mm, spesso 1 mm, di quelli che si usano per montare il giroscopio sugli elicotteri, pesa poco ed è molto rigido e consente di aggiungere un pochino di massa alla IMU in modo da aumentare la sua inerzia meccanica.
La piastra della IMU è fissata, sempre con biadesivo, su un ritaglio di gomma morbida spessa 6 mm (il blocco grigio che si vede nelle foto) che a sua volta verrà fissata (colla specifica) alla piastra circolare (di colore giallo nella foto) realizzata in PVC espanso che fa da supporto per tutta l'elettronica.
La campana per DVD è fissata al telaio del quadricottero tramite quattro silentblock in modo da smorzare il più possibile le vibrazioni.
Le tre foto allegate sono la vista dall'alto della IMU e di Arduino, il cavo di collegamento (+3.3V,GND, SDA, SCL) della IMU poi lo taglierò su misura una volta fissato il tutto, vista laterale del tutto e dettaglio del sandwich che costituisce il supporto antivibrazioni della IMU.



* top.jpg (310.96 KB, 1024x768 - viewed 96 times.)

* front.jpg (260.14 KB, 1024x768 - viewed 74 times.)

* imu.jpg (251.77 KB, 1024x768 - viewed 84 times.)
« Last Edit: October 02, 2011, 08:32:23 am by astrobeed » Logged

Campi Bisenzio
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Ciao,
se posso darti un consiglio, quei fili sopra i sensori quando voli, ti creeranno non poche vibrazioni dovute al vento.
Se hai intenzione di mettere la campana a protezione dell'elettronica, ricordati che il barometro non ti funzionerà in modo corretto.

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Ciao,
se posso darti un consiglio, quei fili sopra i sensori quando voli, ti creeranno non poche vibrazioni dovute al vento.
Se hai intenzione di mettere la campana a protezione dell'elettronica, ricordati che il barometro non ti funzionerà in modo corretto.

Tutta l'elettronica è sotto la campana, quindi niente problemi di vento e relative vibrazioni dei cavi, il barometro è dentro la campana però dispone di una presa d'aria statica,  quindi nessun problema nemmeno per lui.
Sto finendo adesso di assemblare il tutto, poi posterò le foto del quadricottero completo, unico dubbio che devo ancora risolvere è dove sistemare la ricevente, una Optima 7 di Hitec, in modo da poter posizionare nel migliore dei modi l'antenna.
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Complimenti astrobeed per il proseguo dei tuoi lavori! E' molto fashion il giallo.

Colgo l'occasione per domandare... Secondo voi il filo che esce dal ricevitore in foto, di che tipo puo' essere?

Perche' prima mentre rivedevo la mia struttura ho notato che... forse ieri... insomma non c'e' piu'  smiley-eek-blue
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Federico - Sideralis
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Colgo l'occasione per domandare... Secondo voi il filo che esce dal ricevitore in foto, di che tipo puo' essere?
Perche' prima mentre rivedevo la mia struttura ho notato che... forse ieri... insomma non c'e' piu'  smiley-eek-blue

Quella è l'antenna a 2.4 GHz, devi sostituirla con una nuova antenna per ricevente.
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Finalmente oggi porto buone notizie... ho legato il qadri a due mattoni e mi son messo a settare il PID per oggi ho sistemato almeno pare il PITCH ora mancano tutti gli altri, però mi ero accorto che i tempi di risposta per sistemare o meglio acellerare un motore erano lunghi e quindi ho detto cè qualcosa che non va ed infatti devo rivedere il sistema che mi tiene ferma l'elettronica... e domani tempo permettendo proseguirò smiley
mamma mi pare impossibile di averlo visto quasi svolazzare e non aver rotto nulla smiley-razz:P:P:P

è sicuramente un filo con una certa impedenza però dentro il coso rosso cè l'antenna.... ma l'hai rotto tagliato o cosa ? O.o
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Sideralis Arduino!
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Che sa Dio dove posso andarla a trovare e in quali tempi...
Ma... Un'antenna del wifi non e' uguale quindi?
Per capirsi, dentro queste c'e' un filo

e ne ho qualcuna in giro, potrebbe fare il suo sporco lavoro?
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Federico - Sideralis
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La questione antenna è molto delicata, intanto apri la ricevente e vediamo di capire se il cavo, quasi sicuramente è un coassiale, si è semplicemente scollegato dal suo connettore oppure è stato letteralmente strappato, magari fai un salto al luogo dell'incidente e vedi se ritrovi l'antenna.

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Io alla fine avevo preso un HK a 6 canali... che comunque va molto bene per quel che ho pututo constatare fin ora....
nella ricevente cè appunto un antennina uguale a quella tua fede... il cavo è un cossiale e la schermatura funge anche da rinforzo per tener l'antenna.. mi chiedo come ha fatto a togliersi.....

Astrobeed, non se ne trovano nei negozzi da modellismo ?
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Astrobeed, non se ne trovano nei negozzi da modellismo ?

Si ma solo per riceventi branded come Futaba, JR, o Multiplex (Hitec), a momenti costano di più dell'intera ricevente Turnigy che è reperibile in Italia a circa 25 Euro da HobbyQueen (Turnigy Italia).
Se la ritrova è possibile ricollegarla, altrimenti tocca vedere se dentro c'è un connettore SMB e tentare un trapianto con cavo adattatore da SMB a SMA, circa 4 Euro, e utilizzare una normale antenna per WiFi, tanto non ha problemi di spazio.
 
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La questione antenna è molto delicata, intanto apri la ricevente e vediamo di capire se il cavo, quasi sicuramente è un coassiale, si è semplicemente scollegato dal suo connettore oppure è stato letteralmente strappato, magari fai un salto al luogo dell'incidente e vedi se ritrovi l'antenna.



Eh, -presumo- di averlo tranciato fuori milano, pero' so esattamente dove. devo tornare sul luogo del delitto...
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Federico - Sideralis
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Io alla fine avevo preso un HK a 6 canali... che comunque va molto bene per quel che ho pututo constatare fin ora....
nella ricevente cè appunto un antennina uguale a quella tua fede... il cavo è un cossiale e la schermatura funge anche da rinforzo per tener l'antenna.. mi chiedo come ha fatto a togliersi.....

Astrobeed, non se ne trovano nei negozzi da modellismo ?

Te lo dico io come ha fatto a TAGLIARSI... vedo un tocchetto di cavo che esce dalla mia ricevente tranciato (dopo la apro per verifica), me l'ha sicuramente portata via un'elica nell'ultimo schianto.
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Federico - Sideralis
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Finalmente oggi porto buone notizie... ho legato il qadri a due mattoni e mi son messo a settare il PID per oggi ho sistemato almeno pare il PITCH ora mancano tutti gli altri, però mi ero accorto che i tempi di risposta per sistemare o meglio acellerare un motore erano lunghi e quindi ho detto cè qualcosa che non va ed infatti devo rivedere il sistema che mi tiene ferma l'elettronica... e domani tempo permettendo proseguirò smiley
mamma mi pare impossibile di averlo visto quasi svolazzare e non aver rotto nulla smiley-razz:P:P:P

Per il sistema mi pare una cosa pericolosa :-) Se doveva cadere giu' legato, non si sarebbe demolito?
Puoi darmi qualche delucidazione sulla procedura? Vorrei lavorarci anche io...
Il pid viene diverso per pitch, roll e yaw?
Level, cos'e' ?
e throttle pid attenuation, rc rate e rc expo cosa sono?
Infine, domanda da niubbissimo ma... il PID va regolato con accelerometro acceso?
Grazie
F
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Cavolo.... io l' ho fissata ad un braccio ma evidentemente mi è andata di culo in tutti gli atterraggi/schianti che ho fatto....
Cè comunque un tizio che in rete mostra come associare la tua radio ad una ricevente a sei canali come la mia se non riscolvi prendine un paio in germania e risparmi soldi e tempo....

non era affatto pericoloso smiley
ho legato un braccio ed il suo opposto a due mattoni, in modo che i motori dei bracci opposti potessero oscillare su e giù di quei 8-9cm non di più, quindi le eliche erano "al sicuro"
ho lavorato solo su una direzzione perchè poi mi si è scaricato il portatile... io non ho ancora l'acellerometro quindi non posso dirti...

domani se faccio altre prove faccio qualche foto così capite meglio smiley
non sono il massimo a spiegare smiley-razz
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il PID si setta con l'elettronica che porevedi di usare. Quindi il PID solo giro sarà != dal PID con tutta la IMU

Il pid viene diverso per pitch, roll e yaw? teoricamente roll e pitch dovrebbero esse uguali, ma tra teoria e pratica...
poi non so si preciso, il mio sistema usa un PID per motore

il resto non so, credo che siano configurazioni abbastanza standard
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sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

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