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Author Topic: [Multicotteri]Elettronica di potenza e telai : Batterie - ESC -Motori e cablaggi  (Read 59640 times)
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no, è un dato di fatto.
Direi che la maggior parte della gente che lavora su questi progetti sono dilettanti

Vero, infatti i vari software amatoriali, sopratutto quelli realizzati da una singola persona, contengono sempre svarioni e approcci matematici all'acqua di rose, inteso nel senso che usano formulazioni generiche senza fare nessuna ottimizzazione, però tocca anche dargli atto che alla fine il loro lavoro lo fanno abbastanza bene, un esempio su tutti MultiWii.
Però c'è da sottolineare il fatto che i vari soft amatoriali nella maggior parte sono pensati per il volo guidato e non per il volo autonomo, questo semplifica molto le cose in fase di sviluppo, nel caso del volo totalmente autonomo il tutto comincia a diventare molto più complesso e delicato, serve una preparazione di livello superiore in teoria del controllo e solide basi matematiche.

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però a questo punto mi interessa anch un'opinione sul secondo link che ho postato ed eventualmente una tua proposta per valutare il miglior setup esc+motore+elica.

Lavoro decisamente migliore, però anche in questo caso non si rendono conto che stanno misurando la curva di risposta dell'accoppiata motore elica e non quella del ESC, comunque è importante sapere pure questa se vuoi ottimizzare il pid.
Per fare un test reale sul ESC servirebbe un emulatore di motore BLDC ideale, ovvero a vuoto deve accelerare da 0 al massimo istantaneamente, non è facile da costruire perché nel modellismo si usano BLDC sensorless, sfruttano la bemf per il feedback, se erano del tipo sensored bastava un carico resistivo sulle fasi e emulare la risposta dei sensori.

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comunque più volte si parla di limitazione digitale del valore massimo dell'input, che però a quanto pare non tiene conto del tempo e quindi aumentando gli Hz del segnale, si abbassal'effetto di questa limitazione (i gradini che dicevo prima)

Ovviamente il tempo di risposta del ESC è dato dal periodo del PPM, come avevo già sottolineato, se usi quello standard a 50 Hz il tempo di risposta è 20 ms, se usi quello a 500 Hz il tempo di risposta sono solo 2 ms.
Il vero limite di molti ESC low cost è la risoluzione del PWM sulle fasi del motore che è solo 255 step (8 bit pwm), questo non è un bene, gli ESC di livello superiore usano processori con il PWM ad almeno 10, se non 12, bit.
Io sto realizzando, nei ritagli di tempo, un ESC basato su un dsPIC33 MC, si comanda tramite bus RS485, per il momento funziona bene e può lavorare sia con motori sensored che sensorless, il vero problema è il driver di potenza, tre semiponti H, che non è semplice da realizzare con dimensioni contenute a quei livelli di corrente, deve reggere almeno 30A continui e 60A di picco.

« Last Edit: October 14, 2012, 02:18:33 am by astrobeed » Logged

Monselice PD Italy
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Scusa Astro permettimi una domanda, che MOS intendi usare per gestire appunto la parte di potenza della tua ESC ? perchè ne ho visto in giro un tipo di interessanti e magari usi proprio quelli...
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che MOS intendi usare per gestire appunto la parte di potenza della tua ESC ?

Per il momento la parte di potenza è solo sperimentale, come mospower sto utilizzando gli IRLR7843, quasi sicuramente nel definitivo passo ad una soluzione con coppia N/P per non dover montare anche i driver high side con elevatore di tensione, candidato per il canale P è il IPD042P03L3, ho già visto questa coppia utilizzata in ponti H da 35-40A continui, picchi fino a 60A, con ottimi risultati.
Tutti e due i mos hanno una RDSon(sat) minore di 4 mohm e il gate satura con solo 4.5V, costano attorno ad 1.5 Euro ciascuno se ne prendi almeno una decina da Digikey.
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Pensavo usassi gli IRF7828 ... hanno le balle quadrate quei mos  smiley-yell
Capisco.. non chiedo altro son però curioso di vederla funzionare  smiley-grin
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Pensavo usassi gli IRF7828 ... hanno le balle quadrate quei mos  smiley-yell

Non mi sembrano nulla di che, solo 13A come corrente continua, case che dissipa poco calore, 9.5 mohm di RDSon.
Quelli che ho scelto io reggono fino a oltre 60A continui (quello a canale P, quello a canale N arriva a oltre 100A continui), case DPACK che permette un'ottima dissipazione termica tramite pcb, RDSon minore di 4 mohm.
In pratica a me basta usare una singola coppia di mospower, uno N e uno P, per gestire una fase del BLDC con corrente continua sino 40-45A e posso utilizzare il pcb stesso come dissipatore termico, ovviamente in condizioni di massima corrente il tutto diventa bello caldo, anche 80-90°, ma questo vale per tutti gli ESC.

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Capito, pensavo ne usassi più d'una coppia in parallelo anche se a pensarci bene non avrebbe molto senso, io ne ho usato uno una volta e per un hobbysta un mos di quelle dimensioni con quelle potenze ha le [ ]  smiley-mr-green
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Capito, pensavo ne usassi più d'una coppia in parallelo

Questa tecnica è usata sugli ESC per motori brushed senza retromarcia, usano molti mos piccoli in parallelo, per un vero ponte H conviene usare coppie di singoli mos di adeguata potenza, comunque nulla vieta di metterne diversi in parallelo per ottenere correnti elevatissime.
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Gironzolando in rete sono incappato in questo store online sito in Inghilterra, i prezzi sono buoni e ha materiale interessante, in particolare i frame.
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restailing in corso, si era rotto uno dei bracci, quindi ho tirato fuori la "vecchia" struttura.
Ne ho appofittato per cambiare i vecchi cavi (che erano per la 220V) con AWG di giusta sezione e ridurre i fili volanti

è ancora in lavorazione, per ora tengo i mammut(orrore!) sugli ESC e ho usato il velcro per fissare batteria(stress test ok[ovvero quotere il quad con più violenza possibile], faccio fatica anche staccarla a mano!), BEC e RX.
per l'arduino pensavo un bel pezzo di bioadesivo, tondini rigidi di plastica tipo quelli che si mettono sotto le sedie, e via andare, in attesa della board "giusta"

Domani saldo i cavi di alimentazione e faccio i test per vedere se si riescie a sollevare.

In oltre mi son costruito un piccolo "reggiquad" per analizzare l'andamento del PID in sicurezza (è una bestia da 130cm senza eliche, 150 con le eliche 10x4.5)


* 2012-10-31 22-43-38.978.jpg (469.16 KB, 1280x720 - viewed 53 times.)

* 2012-10-31 22-57-43.934.jpg (501.88 KB, 1280x720 - viewed 50 times.)
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sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

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Domani saldo i cavi di alimentazione e faccio i test per vedere se si riescie a sollevare.
In oltre mi son costruito un piccolo "reggiquad" per analizzare l'andamento del PID in sicurezza (è una bestia da 130cm senza eliche, 150 con le eliche 10x4.5)

Facci sapere come vanno i test di sollevamento, quanto pesa il tutto ?

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sono stimati 1800 grammi in ODV, ora sono a 1700grammi senza cavi di alimentazione e eliche
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Guardate che simpatico questo micro quadricottero, ha la IMU a 10 d.o.f., include anche il sensore di quota, si comanda da pc tramite apposita trasmittente usb 2.4 GHz.
Non costa poco, ci sono delle versioni più economiche, però facendo la somma delle varie parti alla fine l'autocostruzione di un simile oggetto non costa certo di meno, usa un processore STM32.
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Banzi (PZ)
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Impara l'arte, e usala!!!
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Guardate che simpatico questo micro quadricottero, ha la IMU a 10 d.o.f., include anche il sensore di quota, si comanda da pc tramite apposita trasmittente usb 2.4 GHz.
Non costa poco, ci sono delle versioni più economiche, però facendo la somma delle varie parti alla fine l'autocostruzione di un simile oggetto non costa certo di meno, usa un processore STM32.

bello smiley-grin cercando un po lo si trova anche a meno... grazie al cambio €/$ tipo qui
http://www.seeedstudio.com/depot/crazyflie-nano-quadcopter-kit-10dof-with-crazyradio-bccfk02b-p-1365.html

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bello smiley-grin cercando un po lo si trova anche a meno... grazie al cambio €/$ tipo qui

Non ti scordare che devi aggiungere iva e dazio a quel prezzo, da EXP il prezzo è già comprensivo di tutto e in Germania l'iva è solo il 19%, un ottimo motivo per acquistare da loro, inoltre la spedizione, con DHL, sono solo 10 Euro.
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Ho preso questo frame per quadrirotori (65 cm tra i motori) della Tarot, veramente ottimo e comodissimo il fatto di poter ripiegare i bracci per il trasporto.
Sto provando questi ESC che non richiedono nessun setup, il loro firmware, open source per AVR (no Arduino, richiede Avr Studio per la compilazione), identifica automaticamente i parametri migliori per il motore collegato, per il momento la mia personale valutazione è ottima, sopratutto tenendo conto del basso costo.
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