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Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 136831 times) previous topic - next topic

lesto

pid callback deve eseguire uil pid ma non fare la Servo.write,la write falla nel loop a meno di 50Hz
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

samu_87


pid callback deve eseguire uil pid ma non fare la Servo.write,la write falla nel loop a meno di 50Hz


Quindi un ciclo loop deve durare 20ms giusto?!

Il mio ciclo loop con le stampe dura dai 16 ai 18ms... Ci sta come valore?!

lesto

no, il loop fallo veloce, poi metti una if che se sono trascorsi almeno 20ms aggiorni l'output dei motori (vedi l'esempio nell'IDE blinkWithoutDelay)
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samu_87

Mi sono accorto che un motore gira più piano dell'altro e quindi bilanciare è difficile, così ho fatto questo sketch:

Code: [Select]
#include <Servo.h>

Servo motoreSX;
Servo motoreDX;

void setup(){
    pinMode(13,OUTPUT);
    motoreSX.attach(7);
    motoreDX.attach(8);
    motoreSX.writeMicroseconds(1800);
    motoreDX.writeMicroseconds(1800);
   
    delay(7000);
    motoreSX.writeMicroseconds(800);
    motoreSX.writeMicroseconds(800);
   
    delay(7000);
    digitalWrite(13,HIGH);
   
}

void loop()
{

}


In modo da tarare sulle stesse frequenze i due ESC flyduino 12A ma sorprendentemente uno gira sempre più forte e non di poco... Soluzioni?!

lesto

sicuro non sia un problema meccanico e/o di alimentazione? che cavi usi, quanti ampere mangiano i motori, con o senza eliche...
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samu_87


sicuro non sia un problema meccanico e/o di alimentazione? che cavi usi, quanti ampere mangiano i motori, con o senza eliche...


Allora ho fatto così ho fatto uno sketch che incrementa/decrementa tramite serial.read la variabile velocità del motore, in questo modo decremento do di un punto ho trovato il minimo dei due motori, uno era a 800 e l'altro era a 570 quindi sicuramente facevo fatica ambuilanciare perchè aggiungendo e togliendo la stessa quantità da entrambi i motori l'asse nn si bilanciava. Chi lo sketch che ho postato prima ho impostati i valori minimi a 550 e ricontrollati e ora sono a posto. Nel mentre ho rotto un'elica sulla mia mano innescando una forte vibrazione sul tavolo, spero nn mi abbia rovinato ili gyro.
Ora devo ricomprare le eliche, poco male peró che dici, provo le 7 pollici, ora ho le 8,morrebbe avere un senso se gli ESC si scaldano??? Comunque sui flyduino non è vero che nn c'è da toccarli, potrebbero nn essere impostati uguali, e con gli sketch che ho fatto riesci a metterli a posto, il tutto letto senza eliche anche perchè una era rotta, le eliche se sono ben fatte dovrebbero dare i medesimi risultati. Che ne pensi???

lesto

le eliche non saranno mai uguali, sopratutto se non bilanciate, ma se il problema è dell'esc è un'altra storia.

Allora che io sappia così metti il gas al massimo e poi al minimo, entri in modalità programmazione, che non è sufficiente per settare le escursioni dell'esc... Ogni esc ha la sua sequenza di "beep" che ti aiuta a fare i settaggi, ovviamente non esistono 2 procedure uguali, dipende dalla marca/modello :)

se gli ESC scaldano cl'elica più piccola o con meno passo più aiutare, ma se la temperatura è alta meglio un esc che regga qualche ampere in più così non risci di fare scintille in volo

edit: stm32 con comunicazione seriale + lettura sensori è ok. Ora devo sistemare il programma lato PC, che penso che posterò su github con spiegazione del protocollo da usare, così iniziamo a creare un pò di tool comodi.
Il primo credo di farlo così: si aspetta la stringa:
g: %f %f %f\n per i valori giro, a per accelerometro e m per magnetometro. Non sarà obbligatorio stamapare g, m, a in ordine, e anche m si potrà totalmente saltare.
Il risultato sarà che i valori sono "mangiati" da una DCM che stamperà il risualtato a video, in oltre ci sarà uno slider per ogni valore e la possibilità di "spastare" gli assi (exempio gx da invertire con gy, oppure gx diventa -gx) perchè così si settano più comodamente gli assi dei sensori per essere allineati tra loro.
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samu_87


le eliche non saranno mai uguali, sopratutto se non bilanciate, ma se il problema è dell'esc è un'altra storia.

Allora che io sappia così metti il gas al massimo e poi al minimo, entri in modalità programmazione, che non è sufficiente per settare le escursioni dell'esc... Ogni esc ha la sua sequenza di "beep" che ti aiuta a fare i settaggi, ovviamente non esistono 2 procedure uguali, dipende dalla marca/modello :)

se gli ESC scaldano cl'elica più piccola o con meno passo più aiutare, ma se la temperatura è alta meglio un esc che regga qualche ampere in più così non risci di fare scintille in volo

edit: stm32 con comunicazione seriale + lettura sensori è ok. Ora devo sistemare il programma lato PC, che penso che posterò su github con spiegazione del protocollo da usare, così iniziamo a creare un pò di tool comodi.
Il primo credo di farlo così: si aspetta la stringa:
g: %f %f %f\n per i valori giro, a per accelerometro e m per magnetometro. Non sarà obbligatorio stamapare g, m, a in ordine, e anche m si potrà totalmente saltare.
Il risultato sarà che i valori sono "mangiati" da una DCM che stamperà il risualtato a video, in oltre ci sarà uno slider per ogni valore e la possibilità di "spastare" gli assi (exempio gx da invertire con gy, oppure gx diventa -gx) perchè così si settano più comodamente gli assi dei sensori per essere allineati tra loro.


http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?p=5891&sid=55012e6e48a0a3ee0c91b123c11b5fbc#p5878

Diciamo che ci dovrei essere, col mio codice simulo proprio quella procedura, reimposto ai valori di default e poi testo col programmino che comunica tramite monitor seriale la velocità dei motorini in questo modo controllo in modo preciso almeno il minimo valore.
Secondo me la diversità fra una elica e l'altra può essere sopperita dal PID, se un motorino gira in modo abbastanza diverso da un altro tutti i calcoli fatti col PID vanno a quel paese.

Ho creato una piccola applicazione con processing che grafica l'andamento di GX (giroscopio su asse x) e ho notato che in presenza di urti (sbilanciamento con la mano per simulare un'interazione esterna nn prevedibile) il valore ha oscillazioni, questo con la DCM dovrebbe venire attenuato giusto?!

lesto

se le fluttuazioni sono sinosoidali devi pulirle a mano, alcuni sensori non danno uno 0 "fisso" ma è una funzione sinouidale (astro mi corregga se dico baggianate)
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samu_87


se le fluttuazioni sono sinosoidali devi pulirle a mano, alcuni sensori non danno uno 0 "fisso" ma è una funzione sinouidale (astro mi corregga se dico baggianate)


Traducendo?! come faccio a pulire a mano?! (strofinaccio e olio di gomito?!  :smiley-mr-green:)

lesto

la sinusoide ha una frequenza, ovvero il numero di ripetizioni al secondo (vedi nel datasheet) e se te fai la media dei dati in quel range di tempo annulli l'effetto sinusoidale.
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samu_87


la sinusoide ha una frequenza, ovvero il numero di ripetizioni al secondo (vedi nel datasheet) e se te fai la media dei dati in quel range di tempo annulli l'effetto sinusoidale.


Nel datasheet http://www.cdiweb.com/datasheets/invensense/PS-MPU-6000A.pdf ho trovato questo:

"11.4.3 Trace Routing 
Routing traces or vias under the gyro package such that they run under the exposed die pad is prohibited.
Routed active signals may harmonically couple with the gyro MEMS devices, compromising gyro response.
These devices are designed with the drive frequencies as follows: X = 33±3Khz, Y = 30±3Khz, and
Z=27±3Khz. To avoid harmonic coupling don't route active signals in non-shielded signal planes directly
below, or above the gyro package. Note: For best performance, design a ground plane under the e-pad to
reduce PCB signal noise from the board on which the gyro device is mounted. If the gyro device is stacked
under an adjacent PCB board, design a ground plane directly above the gyro device to shield active signals
from the adjacent PCB board."

Che dovrebbe corrispondere appunto al discorso del segnale sinusoidale giusto? Quindi facendo il valore medio di ogni spezzone a 33Khz dovrei eliminare il disturbo del quale lamento, quindi ogni 30 microsecondi faccio la media dei valori e il valore che andrò ad inserire nel PID è proprio la media, e poi azzero la media e riparte dal primo valore successivo ai 30 microsecondi?

Fabio_automatico

#1302
Mar 17, 2013, 12:08 am Last Edit: Mar 17, 2013, 12:10 am by Fabio_automatico Reason: 1
Ragazzi dopo mesi di tentativi e letture sono ancora arenato non riesco a capire come diavolo funziona questa STM32F3 i problemi sono molteplici:
1) Nell'IDE uKeil non riesco a complilare progetti complessi ma solo progetti stupidi come accendere luci o simili perchè il compiler mi da sempre problemi nell'includere la libreria della ST
2) Non capisco come leggere i dati dei sensori, mi riferisco a velocità angolari, valori acc. e valori del campo magnetico.
3) utilizzo dei timer per realizzare dei segnali PPM

Premetto che c'ho perso tempo tanto tempo anche se in parallelo approfondivo i miei studi di Kalman, tecniche di controllo etc etc. ho praticamente progettato tutto ma la mia poca esperienza in ambito PIC mi sta bloccando.
C'è qualche buona anima che può aiutarmi anche inviandomi del codice ben documentato che mi spieghi come diavolo si programma sta scheda.
Grazie mille Fabio
P.s. sono uno studente di automazione quindi i controlli sono il mio pane quotidiano ma questo non significa che sono un esperto di programmazione e protocolli per questo vi pregherei di non usare terminologia troppo tecnica

lesto

per il 2 c'è un ottimo esemio fornito sul sito.. però se non conosci i2c e SPI ti conviene prima farti un'idea osservando come si usano i sensori i2c e SPI su arduino, capisci la logica di comunicazione, e poi passi al STM32.

Per la prima domanda mai usato quell'ambiente, e per l'ultima non so, devo ancora passare ad analizzare i timer, ma anche lì tutti gli esempi SMT usano una funzione che setta il timer principale ad una certa frequenza, io modificando quel valore ottengo un iterrupt ogni microsecondo, però non mi piace come cosa, preferirei andare sul PWM con giusta frequenza e dutyCicle.



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astrobeed


1) Nell'IDE uKeil non riesco a complilare progetti complessi ma solo progetti stupidi come accendere luci o simili perchè il compiler mi da sempre problemi nell'includere la libreria della ST
2) Non capisco come leggere i dati dei sensori, mi riferisco a velocità angolari, valori acc. e valori del campo magnetico.
3) utilizzo dei timer per realizzare dei segnali PPM


1) Devi copiare nella cartella principale del compilatore (C:\keil se hai fatto l'installazione standard) le cartelle "Libraries", "Peripheral_Examples" e "Utilities" che trovi nel sorgente del demo precaricato sulla scheda, in alternativa le puoi copiare all'interno del progetto, assieme alla cartella CMSIS se la usi, e cambi i percorsi delle relative path.

2) Ci sono le funzioni già pronte nella libreria di ST, comunque sono normali device I2C e vi accedi tramite questo bus.

3) Il PPM non lo generi tramite timer, va implementato tramite specifica routine software che si appoggia ad un timer, e relativo interrupt, come base dei tempi sia per generare i singoli impulsi che per il frame.

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