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Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 132 times) previous topic - next topic

astrobeed


Quindi se voglio fare delle riprese amatoriali in manifestazioni (assembramento di persone) con un modello autocostruito, che devo fare?


Devi sottostare alla regolamentazione per uso professionale, sicuramente avrà dei ritocchi perché alcuni punti sono "oscuri" e/o "ambigui", però non hanno scritto regole capestro o impossibili, poi toccherà vedere i costi per mettersi in regola.
Non voglio fare l'avvocato del diavolo, però cosa succede se un tuo modello cade sul pubblico e ferisce gravemente delle persone e non esiste un modo per dimostrare che si tratta sicuramente un incidente e non di imperizia ?
Nel primo caso paga l'assicurazione e la cosa si chiude li, nel secondo caso paghi tu e la cosa potrebbe avere pesanti strascichi legali e costi enormi.
La regolamentazione ti consente di poter dimostrare che sei in regola, l'incidente può sempre succedere, senza è quasi impossibile dimostrare che il tuo "modello" era a norme e che non è precipitato perché non sei capace di farne la manutenzione e/o pilotarlo.

astrobeed


Quindi sia che tu abbia un sistema commerciale per attività di ripresa che un modellino autocostruito per i fatti tuoi, si applica il regolamento ENAC.  :smiley-sweat: O almeno è quello che leggo io.
Siete d'accordo?


No, a parte le caratteristiche tecniche del velivolo quello che fa la distinzione è la destinazione d'uso, ovvero poco importa se il quadricottero l'hai costruito con il lego oppure è un modello da millemila euro di Mikrokopter, tanto per citare un importante produttore, la differenza la fa dove vai a volare.
Ovvero se sei su un terreno privato, in un area adibita al volo di aeromodelli il mezzo rientra nella categoria aeromodello, se voli in piazza con il quadri fatto col lego rientri nella categoria SAPR con tutte le regole del caso.
Da notare questo punto :
Code: [Select]

b) i SAPR che hanno caratteristiche di progetto tali per cui il pilota non ha la possibilità di intervenire nel controllo del volo;

In pratica sono esclusi dal regolamento tutti gli UAV in grado di volo autonomo, questo è un punto dove sicuramente interverranno perché è molto ambiguo.
Da tenere presente che i limiti di quota e distanza per i modelli è da sempre che ci sono, solo che nessuno li rispetta :)
Stessa cosa per l'assicurazione, questa si che viene rispettata se vuoi volare in un campo attrezzato, e il certificato/patentino per i neofiti, questa è una cosa molto variabile da posto a posto, solitamente quando arrivi in un campo volo come ospite prima di farti volare ti fanno il "terzo grado" per capire se sei capace oppure sei una "pippa" :)

astrobeed


la vera domanda è: ma se invece voglio volare per testare il mezzo o solo svolazzare un pò, cosa devo fare per non fare l'italianata?


Basta che vai in un posto dove non ci sono cose e persone nel raggio di 500 metri dal punto di decollo e non superi la quota di 70 metri, oppure vai in un campo volo attrezzato e chiedi il permesso di poter provare il tuo modello, in questo caso l'assicurazione è praticamente obbligatoria, se ti ricordi quando siamo andati a Firenze al nostro primo, per il momento unico, raduno Marchino chiese a tutti quelli che volavano l'assicurazione.
Sarebbe bello organizzare un nuovo raduno non appena torna il bel tempo e il caldo, diciamo a metà primavera.

astrobeed

Durante il fine settimana posto molto materiale, quasi tutto, nel topic "Quadricotteri per tuttI" purtroppo in questi giorni sono ancora abbastanza impegnato e non ho avuto molto tempo da dedicare alla cosa.
Nel frattempo ho preparato varie bozze che devo sistemare così posso pubblicare tutto assieme in modo da avere un topic di riferimento per chi inizia a costruire un quadri basato su Arduino, verranno presi in considerazione, seppur marginalmente, anche hardware diversi da Arduino.

Etemenanki


... ti fanno il "terzo grado" ...


Be', questa e' la parte facile ... basta che chiedi di far volare un UAV ... quando ti domandano come lo fai volare, rispondi:

"Be', e' facile, imposto il bersaglio, carico i missili e premo start, poi fa tutto lui, cerca il bersaglio, effettua il riconoscimento, lancia i missili, controlla se il bersaglio e' stato distrutto, poi torna a fare rapporto"

E se ti guardano male, gli rispondi con la faccia di bronzo  "be', che c'e' che non va ? ... ve l'avevo detto che era un'UAV ..."

:P :P :P :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

astrobeed

#1400
Dec 18, 2013, 01:15 pm Last Edit: Dec 18, 2013, 01:20 pm by astrobeed Reason: 1
Per quanto riguarda l'assicurazione, se non si è già iscritti ad un gruppo di volo con la loro assicurazione, è possibile averla ad un ottimo prezzo tramite la F.I.AM., il costo annuale attuale ( per il 2013), per i non federati FIAM, è 40 Euro, presumibilmente rimarrà lo stesso anche per il 2014.

edit:
Dato che l'attuale polizza vale fino al 31/03/2014/ è possibile sottoscriverla per solo 12 Euro a partire dal 31/12/2013, dopo tale data andrà rinnovata per il nuovo anno con un costo di 35 Euro, trovato tutti i dettagli nel pdf per la richiesta della polizza.

astrobeed

Sempre per quanto riguarda le norme del mondo aeromodellistico ecco il bando del ACAME per conseguire l'attestato di aeromodellista (si fa solo un volta ed è valido per sempre), serve solo per volare durante le manifestazioni, se si è già in possesso della tessera FAI (attività sportiva) non serve conseguirlo.
Identiche iniziative ci sono nelle varie regioni coordinate dagli aeroclub locali.
Questo per far capire che indipendentemente dalla regolamentazione ENAC il mondo dell'aeromodellismo è da molti anni che si è autoregolamentato, sempre con la supervisione degli aeroclub e della FAI, con regole ferre per quanto riguarda la sicurezza.
Se non lo sapete vi dico pure che chi partecipa alle gare ufficiali di aeromodellismo, non importa se nazionali o internazionali, deve fare pure l'antidoping :)

Etemenanki

#1402
Dec 18, 2013, 02:13 pm Last Edit: Dec 18, 2013, 02:14 pm by Etemenanki Reason: 1
Secondo me', a questo qui l'antidoping si sono dimenticati di farlo (dal minuto 2 in poi, fino al 7) :P

http://www.youtube.com/watch?v=yoi9CKN0uSA

Seriamente, ma sono permesse qui da noi "evoluzioni" simili, o solo in America glie le lasciano fare ? ... non mi sembra che rispeti molto le norme di sicurezza, in certi momenti ...  :smiley-eek-blue:
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

astrobeed


Secondo me', a questo qui l'antidoping si sono dimenticati di farlo (dal minuto 2 in poi, fino al 7) :P


Quello è volo 3D, nulla di strano o di pericoloso fino a che non lo fai vicino a te o ad altre persone, in Italia se ti beccano a volare in un parco pubblico con qualcosa di diverso da un aquilone o un aeroplanino di carta come minimo ti becchi una megamultone  :smiley-mr-green:
Va da se che queste tipologie di volo dovrebbero sempre essere fatte solo nei campi volo dove è quasi sempre presente una rete di protezione per il pubblico e i modellisti fermi al banco, puoi anche essere il pilota più bravo del mondo però quando voli in quel modo è un attimo perdere il controllo e schiantare il modello chissà dove.
Fortunatamente i multirotori hanno sistemi elettronici che favoriscono la stabilità e il controllo invece della manovrabilità esasperata, è molto difficile perdere completamente il controllo e anche in questi casi le elettroniche migliori prendono il controllo totale del mezzo rimettendolo in assetto o riportandolo al punto di decollo in volo autonomo (non possibile con Arduino).
Video dimostrativo del ritorno automatico in caso di perdita segnale radio, in questo caso simulato spegnendo la radio, del DJI Phantom, da notare la precisione del punto di atterraggio che si trova a meno di un metro da quello di decollo.

http://www.youtube.com/watch?v=GseEHmXP5Is

Michele Menniti

Questo gioiellino è quello che tu hai avuto in cambio del materiale che hai dismesso? Ma il comune mortale che volesse regalarselo uno dei prossimi Natali, che budget dovrebbe mettere in conto (ciò che si acquista normalmente, compresi eventuali accessori indispensabili) ?
Guida alla programmazione ISP e seriale dei micro ATMEL (Caricare bootloader e sketch):
http://www.michelemenniti.it/Arduino_burn_bootloader.php
Guida alla Programmazione ATmega328 noP:
http://www.michelemenniti.it/atmega328nop.html
Articoli su Elettronica In:
http://www.michelemenniti.it/elettronica_in.html

astrobeed


Questo gioiellino è quello che tu hai avuto in cambio del materiale che hai dismesso?


Si.

Quote

Ma il comune mortale che volesse regalarselo uno dei prossimi Natali, che budget dovrebbe mettere in conto


l'attuale costo è fortemente scontato al prezzo con cui ha esordito grazie al fatto che ne hanno venduti tantissimi e che è uscita la nuova versione Phantom Vision dotato di telecamera HD integrata, Jonathan lo vende a 420 Euro (appena uscito costava più di 600 Euro) completo del suo radiocomando e una batteria.
Dato che è pensato per un uso professionale, anche se entry level, rivolto a persone che non hanno nessuna esperienza di volo e di multirotori è un prodotto chiavi in mano dotato di una grande stabilità e molte funzioni di correzione automatica che rendono possibili a chiunque di farlo volare, nella peggiore delle ipotesi spegni la radio e aspetti che torna indietro da solo :)
La "fregatura", almeno dal mio punto di vista, è che si tratta di un prodotto totalmente closed source, non si sa quasi nulla dell'hardware, solo ipotesi perché cancellano le scritte su i componenti, e meno ancora del suo software, comunque ottimo, e del protocollo di comunicazione sul CAN bus.
Fortunatamente ho trovato chi ha già fatto reverse engineering almeno per la parte GPS, pure questo sebbene di tipo standard è collegato tramite un micro che ne veicola le sentenze NMEA sotto forma di protocollo binario ad alta velocità, e il magnetometro, pertanto almeno queste informazioni posso ottenerle, inoltre è possibile conoscere l'assetto fornito dalla IMU tramite un "trucco" che consiste nel leggere i comandi per i servo del gimbal.
In ingresso non ho problemi perché la NAZA M accetta sia i normali segnali PPM, metodo sconsigliato, che il S-bus di Futaba, pure questo è un protocollo proprietario basato su UART a 100 kbps, però è molto semplice e noto, nessun problema per inviare comandi alla NAZA tramite S-bus attraverso un qualunque micro dotato di UART.
Dopo aver fatto qualche volo di prova per prendere confidenza con il velivolo, sicuramente durante il periodo Natalizio meteo permettendo, sotto gli monto la CubieBoard v2, una webcam HD, una piccola LiPo aggiuntiva e un WiFi long range, primo obbiettivo è ricevere a terra la ripresa video e i dati telemetrici del gps, magnetometro e assetto.

Etemenanki


... in Italia se ti beccano a volare in un parco pubblico ...


Si, fondamentalmente intendevo questo ... il tizio sembra sia in uno spazio pubblico, senza reti di protezione e con curiosi intorno ... qui da noi non ho mai visto gente usare elicotteri in quel modo in pubblico (anche se ho assistito a performances simili in campi attrezati, una volta, durante una gara, ma li c'erano protezioni dappertutto :P)





Questo gioiellino è quello che tu hai avuto in cambio del materiale che hai dismesso?


Si.


Ehi, io "dismetto" parecchia roba, ma nessuno mi regala mai nulla del genere ... non e' giusto :P XD XD XD



Quote
... 420 Euro ...


Sara' anche un "giocattolo evoluto", ma non mi sembra un prezzo molto alto, se include tutto quanto, elettronica di volo e radiocomando compresi ...
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

astrobeed


Sara' anche un "giocattolo evoluto", ma non mi sembra un prezzo molto alto, se include tutto quanto, elettronica di volo e radiocomando compresi ...


Non è un giocattolo sotto nessun profilo, sopratutto pensando alla designazione d'uso primaria che è il campo professionale, il prezzo attuale è ottimo, se facciamo due conti con gli stessi soldi realizzi un quadri (completo di radio), usando materiali buoni, basato su Arduino con prestazioni nettamente inferiori a quelle del Phantom.

lesto

confermo, per 300-400€ ti autocostruisci un quad in casa... quel "coso" ha un prezzo davvero vantaggioso
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

astrobeed


confermo, per 300-400€ ti autocostruisci un quad in casa... quel "coso" ha un prezzo davvero vantaggioso


Quello che costa caro sono gli accessori di contorno, p.e. se vuoi aggiungere il gimbal stabilizzato per la GoPro devi spendere altri 350 Euro tra il gimbal stesso e una upgrade dell'elettronica.
Se vuoi aggiungere il data link per la ground station che costa circa 150 Euro e richiede obbligatoriamente un iPad.
Se vuoi aggiungere l'fpv, con telemetria in OSD, oltre alla GoPro, o altra cam,  ci vogliono circa 250 Euro tra il relativo Tx WiFi e l'HUB can bus e serve obbligatoriamente un iCoso come monitor.
Non a caso il nuovo modello Phantom 2 Vision, unica differenza è che ha on board una telecamera da 14 Mpix e una batteria con doppia capacità, costa 999 Euro e ti serve l'iCoso :)

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