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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 124598 times)
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uno spende tutti sti soldi e poi avendo Android non lo puo' usare ? assurdo  smiley-yell
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e il tempo che guadagni nel comprarlo già fatto lo smeni nel fare reverse enginering per usare andorid smiley-razz
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sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

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uno spende tutti sti soldi e poi avendo Android non lo puo' usare ? assurdo  smiley-yell

Si vede che in DJI sono dei fan della mela smiley
In realtà c'è anche una app per Android utilizzabile con il Phantom Vision, però consente solo di vedere quello che inquadra la cam, avviare/fermare la ripresa o scattare delle foto, niente telemetria e la app è specifica solo per il Vision, non può essere con gli altri loro prodotti.
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e il tempo che guadagni nel comprarlo già fatto lo smeni nel fare reverse enginering per usare andorid smiley-razz

Personalmente che non c'è una app android per i loro costosi add on me ne può fregare di meno smiley
Peccato che ancora nessuno ha fatto  reverse engineering sul loro can bus dove è possibile attingere a tutti i dati della IMU e tante altre cosette, però mi accontento di poter leggere i dati GPS, magnetometro e l'assetto elaborato tramite gli out servo del gimbal, per quello che devo fare mi basta.
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sìsì, quella frase specifica in reatà aveva un significato più ampio, immagino che i SW NON siano open-source, così come i protocolli, altrimenti la app android esisterebbe completa (= puoi sviluppare anche se non hai il pezzo, poi chi lo usa ti da il feed-back), o no?

ps. cosa monta a bordo? non trovo più il post. Se dovessi fare encoding video (possibilemente in HW in modo da comprimere i tempi) cosa useresti?
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Ma il comune mortale che volesse regalarselo uno dei prossimi Natali, che budget dovrebbe mettere in conto

l'attuale costo è fortemente scontato al prezzo con cui ha esordito grazie al fatto che ne hanno venduti tantissimi e che è uscita la nuova versione Phantom Vision dotato di telecamera HD integrata, Jonathan lo vende a 420 Euro (appena uscito costava più di 600 Euro) completo del suo radiocomando e una batteria.
..............
Dopo aver fatto qualche volo di prova per prendere confidenza con il velivolo, sicuramente durante il periodo Natalizio meteo permettendo, sotto gli monto la CubieBoard v2, una webcam HD, una piccola LiPo aggiuntiva e un WiFi long range, primo obbiettivo è ricevere a terra la ripresa video e i dati telemetrici del gps, magnetometro e assetto.

il fatto che lo possa guidare subito anche un deficiente come me gioca moltissimo a suo favore smiley-grin, diciamo che la cosa potrei anche farla in tempi rapidi, però io sarei eventualmente molto interessato alla tua "espansione" (magari solo ad una parte, probabilmente ci sono cose che non mi servono), con l'adeguato compenso potresti realizzarla anche per me? Secondo le tue intenzioni dopo il potenziamento che portata avrebbe il controllo WiFi?
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Guida alla programmazione ISP e seriale dei micro ATMEL (Caricare bootloader e sketch):
http://www.michelemenniti.it/Arduino_burn_bootloader.php
Guida alla Programmazione ATmega328 noP:
http://www.michelemenniti.it/atmega328nop.html
Articoli su Elettronica In:
http://www.michelemenniti.it/elettronica_in.html

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il fatto che lo possa guidare subito anche un deficiente come me gioca moltissimo a suo favore smiley-grin, diciamo che la cosa potrei anche farla in tempi rapidi,

Il pilotaggio è facilissimo, figurati che ci sono funzioni per il decollo e l'atterraggio dolce automatico, p.e. per rimanere in condizioni di hovering stazionario basta lasciare gli stick della radio al centro e lui rimane "inchiodato" dove l'hai messo, un normale quadri Arduino based ti scappa da tutte le parti e devi combattere non poco per tenerlo fermo in aria smiley

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potresti realizzarla anche per me? Secondo le tue intenzioni dopo il potenziamento che portata avrebbe il controllo WiFi?

Ovvio che si, per la portata del WiFi non posso ancora darti dei dati certi, in teoria con questa key long range (20 mW) dovrebbe coprire un raggio di almeno 300 metri all'aperto.
Unico dubbio, che devo verificare in pratica, è la possibilità di interferenze tra il radiocomando e il WiFi, tutti e due operano su i 2.4 GHz, stessa finestra di frequenze, però sono sistemi in spread spectrum e le potenze in gioco sono piccole, in teoria dovrebbero poter convivere assieme, esattamente come avviene con i vari router WiFi sparsi per i condomini, però è tutto da verificare.
In caso di problemi tocca passare a sistemi WiFi da 5.8 GHz, su questa banda non è facile trovare delle key usb piccole, leggere, potenti, come quella che voglio usare.
Tempo fa avevo fatto un esperimento con il router adsl wifi di casa, ha solo 5 mW, e il Tablet, pure lui non credo abbia maggiore potenza, per verificare il massimo raggio d'azione in strada, premesso che io mi trovo all'ottavo piano, quindi con tutti i vantaggi che ne derivano, sono riuscito ad allontanarmi più di 50 metri dalla finestra, sempre visibile ad occhio, dove c'è vicino il router prima di perdere la connessione.
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In questo video di una conferenza, con presenti dirigenti ENAC, vengono date alcune precisazioni sul regolamento, in particolare, attorno al minuto 45 (audio pessimo), viene chiarito un punto importante, la definizione di "volo automatico", nessuno dei nostri multirotore rientra in questa categoria fino a che il pilota ha la possibilità di prendere il controllo diretto.
In pratica il regolamento non vieta l'uso di funzioni come il return to home o il volo autonomo attraverso dei waypoint, cose comodissime e per giunta importanti per la sicurezza, a patto che il volo sia nei limiti prescritti di distanza/quota, sia sempre visibile ad occhio nudo e che sia possibile in qualunque momento il controllo manuale.
Tutto sommato questo regolamento non è tanto male, sicuramente prima della sua entrata in vigore, il 17/02/2014, ci saranno varie appendici e correzioni, ci dovrà pure essere una circolare con le norme attuative.

https://www.youtube.com/watch?v=x40e9-ZqSpU
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Voglio proprio vedere come farà Amazon con il loro futuro servizio PrimeAir, consegna tramite Droni, con il regolamento ENAC  smiley-mr-green
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Io ero contrarissimo a quel servizio, secondo me è pericolosissimo. Mi meravigliavo infatti di come potessero permetterlo. Prendete un centro storico dei nostri con fili del telefono e della luce (nonché dei panni) che passano da palazzo a palazzo... Come avrebbe fatto ad evitarli?
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il Phantom V2 usa canbus per i motori ?

No, gli ESC sono i classici con controllo PPM, però non sono commerciali, li fanno loro.
Col senno di poi mi sono reso conto che alla fine l'uso del PPM è il modo migliore per controllare gli ESC per due semplici motivi, primo l'impegno di tempo cpu per il dialogo con l'ESC è praticamente zero visto che il segnale lo generi in hardware tramite timer, secondo perché è a prova di errore, tutti i bus possono impallarsi e se perdi la comunicazione con gli ESC, può succedere anche con il can, il botto è garantito, il PPM non è un bus e si impalla solo se va in crash il micro che lo genera, in questo caso poco importa quale bus usi smiley
Diciamo che l'ESC ideale potrebbe utilizzare un bus I2C/CAN per comunicare al micro vari dati operativi, p.e. la temperatura della parte di potenza e del motore, se si impalla poco male perché comunque il controllo rimane.

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e perche' non hai scelto l'AR.Drone 2.0. Parrot ?

Premesso che non potevo avere l'AR Drone con un cambio alla pari, come è stato per il Phantom, in tutti i casi preferisco di gran lunga questo, l'AR Drone non può andare molto lontano, ha grossi problemi con il vento, non ha il GPS (perlomeno non di serie), scarse capacità di payload sia come massa che come dimensioni.
Il Phantom può arrivare dove ti pare, il radiocomando ha un range di 1 km, non ha problemi nemmeno col vento forte, ha un ottimo GPS di serie, ha discrete capacità di payload sia come massa, circa 400 grammi, che come spazio nonostante le sue ridotte dimensioni, 35 cm di distanza tra i motori.
Sul Phantom ci installo senza problemi la Cubie v2, che mi da una potenza di calcolo onboard esagerata, una piccola LiPo aggiuntiva, una webcam HD e la key WiFi longrange, tutte cose che non posso fare col Parrot, inoltre non mi serve potenza di calcolo per gestire il volo, fa tutto la NAZA M v2.
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pero' il canbus (RT) si e' recentemente conquistato la fiducia nelle applicazioni mission critical avioniche scomodano (in certi casi) anche le precedenti soluzioni MIL-STD-1553 (doppio bus ridondato, implementato custom o in asic o in fpga)

Indubbiamente il CAN è un bus molto affidabile, ma solo se implementi tutte le soluzioni del caso, a partire dalla doppia linea rindondante, tutte cose costose che non ha molto senso implementarle su un piccolo multicottero, vale anche per quelli ad uso professionale.
Certo che se cominciamo a parlare di UAV come quelli militare il discorso è molto diverso smiley

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ma dal punto di vista dell'interfaccia al lato board linux come fai ? passi direttamente i comandi di livello superiore al sottosistema NAZA di volo p.e. via seriale ?

Il "problema" è proprio questo, i sistemi DJI sono totalmente closed, come avevo già detto cancellano pure le sigle dei componenti, però il dialogo in ingresso, per i comandi di volo, è tramite S-Bus Futaba, altro protocollo closed, però è stato completamente svelato e non ha nessun mistero, è pure molto semplice, usa una normalissima UART settata a 100 kbps e si trasmettono pacchetti di 25 byte ogni 14 ms.
Grazie al S-bus la Cubie non ha problemi per fornire le direttive di volo, da tenere presente che il NAZA interpreta la posizione degli stick non come comandi assoluti per i motori ma come direttive di direzione e velocità.
Esempio pratico lo stick del gas ha come posizione normale il centro, se lo alzi il quadri va verso l'alto con una velocità proporzionale alla posizione con un massimo di 6 m/s, se porti lo stick al centro il quadri ferma l'ascesa e rimane a quota costante, se lo abbassi inizia a scendere con la stessa logica, idem per i controlli di traslazione.
Il vero problema è ottenere i dati di voli della IMU, per questo ancora non c'è un modo, però hanno decodificato il protocollo di comunicazione tra NAZA e GPS, include anche il magnetometro, il che permette di ottenere tutte le info del GPS e della bussola, mentre per l'assetto si ricorre al "trucco" di leggere il PPM, previa attivazione, per i servo del gimbal, in fin dei conti altro non è che l'assetto elaborato dalla IMU.
Spero di riuscire ad hackerare il can bus del NAZA, non mi dispiacerebbe avere accesso diretto ai dati di voli, sono tutti disponibili perché vengono utilizzati per la telemetria con il suo modulo OSD, che mi farò prestare da un amico e con l'analizzatore di protocolli dovrei riuscire a capire come dialoga.
In tutti i casi il NAZA M in realtà dialoga tramite una UART con il modulo, esterno, che gestisce il can bus quindi una volta capito il protocollo non ho nemmeno realmente bisogno del can.
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ma lo vende anche Amazon dot it X_X ?
(ditemi che non e' vero)

Si, però quello è il prezzo di quando è uscito, per giunta allora montava il NAZA M v1 e la radio era da sei canali.
Adesso è in offerta a 420 Euro e l'attuale versione, quello che ho io ed è la 1.1.1, ha il NAZA M v2, la radio a 7 canali invece di 6, i nuovi motori con eliche autoserranti, la nuova ricevente S.bus con doppia antenna, GPS migliore, in pratica è identico al Phantom V2 solo che questo in più ha la batteria da 5200 mAh (costosissima e puoi usare solo la loro) e ha la board predisposta di serie per il loro gimbal Zenmuse, sul mio è necessario spendere 50 Euro per cambiare una scheda se voglio usare il Zenmuse.
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Mi meravigliavo infatti di come potessero permetterlo. Prendete un centro storico dei nostri con fili del telefono e della luce (nonché dei panni) che passano da palazzo a palazzo... Come avrebbe fatto ad evitarli?

In Italia non arriverà mai, se lo fanno sul serio negli USA, e si parla tra cinque anni, sarà solo per le loro zone cittadine periferiche dove sono tutte villette, impossibile attuare un simile sistema di consegna all'interno di una città.
Se lo fanno sul serio mi trasferisco in USA, tutti i giorni ordino una SD e mi approprio del drone alla consegna  smiley-mr-green
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