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Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 195519 times) previous topic - next topic

Testato

non mi e' arrivata la notifica su questo post, forse dopo un tot di tempo le notifiche non arrivanmo piu' ?
incredibile che non si risolva questo rpoblema, che e' alla base della fruizione di un forum grande come questo

- [Guida] IDE - http://goo.gl/ln6glr
- [Lib] ST7032i LCD I2C - http://goo.gl/GNojT6
- [Lib] PCF8574+HD44780 LCD I2C - http://goo.gl/r7CstH

astrobeed

non mi e' arrivata la notifica su questo post, forse dopo un tot di tempo le notifiche non arrivanmo piu' ?
incredibile che non si risolva questo rpoblema, che e' alla base della fruizione di un forum grande come questo
Delle notifiche non mi fido, infatti sono più le volte che non arrivano che quelle che arrivano, faccio prima ad aprire la pagina del forum e vedere dove ci sono nuovi post.
Usare il GOTO in C è ammettere la propria sconfitta come programmatore

Etemenanki

E' una vita che non va ... a me, quando si degna di darle (nell'unread topic), ne da al massimo 4 o 5, anche se i post dove ho postato e che hanno muovi post sono 10 o 15 ... inoltre, per alcuni post, non me le da quasi mai ...
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

Madwriter

"Due cose sono infinite: l'universo e la stupidità umana, ma riguardo l'universo ho ancora dei dubbi..." Albert Einstein

Etemenanki

in realtà siamo discriminati perche spammiamo troppo  :smiley-confuse:
Spammare noi ? ... e quando mai ? ... :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:

"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

astrobeed

Spammare noi ? ... e quando mai ? ... :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:
Io l'unico spam che conosco è questo, ed è commestibile. :D

Usare il GOTO in C è ammettere la propria sconfitta come programmatore

Ishac

Ciao a tutti, sto costruendo il mio primo quadricottero con arduino uno e imu. Ovviamente la strada non è facile, ma dopo molti problemi sono giunto al primo volo. In quel momento ho constatato che un motore iniziava a girare in ritardo. Allora ho ripetuto la calibrazione degli esc sia manuale che via Multiwii ma non riuscivo a risolvere nulla. Allora ho pensato ad un pin difettoso, e così è stato. Infatti ho provato a cambiare il pin tra il motore 4(quello che inizia a girare in ritardo) e il motore 3 ed il risultato è stato che il motore 3 iniziava a girare in ritardo. Cercando su internet ho trovato che bisogna modificare qualcosa nella sezione OUTPUT ma non essendo un gran programmatore, per evitare danni, chiedo aiuto a voi.

Testato

non e' possibile rispondere al quesito con i soli dati riferiti

- [Guida] IDE - http://goo.gl/ln6glr
- [Lib] ST7032i LCD I2C - http://goo.gl/GNojT6
- [Lib] PCF8574+HD44780 LCD I2C - http://goo.gl/r7CstH

Ishac

Ciao a tutti,
premetto che alla fine ce l'ho fatta e ho costruito un quad (600mm) con fc Arduino e imu, dopo averci sbattuto la testa un bel po' è filato tutto liscio.
Ora però il problema è che, dopo averci volato per una settimana e con risultati ottimi, l'altro ieri pomeriggio decido di fare un po' di manutenzione. Stringo le viti del telaio, mi assicuro che tutto sia attaccato bene e cambio lo scotch biadesivo per tenere ferma la imu. Dopo aver fatto ciò, torno a farlo volare con la bruttissima sorpresa che il quad è impazzito. Appena accelero per farlo alzare si alza di pochi centimetri poi inizia a ruotare senza senso, con l'inevitabile conseguenza che si schianti a terra. Prima di tornare a casa ho provato a capire dove potesse essere il problema e ho notato che è come se la fc cercasse di bilanciare un movimento che in realtà non esiste, infatti una coppia di motori accelera facendolo ruotare senza la possibilità di controllarlo. Ho ricontrollato subito tutti i cablaggi ma niente da fare. A casa ho ricontrollato l'ortogonalità tra i motori, e sono praticamente in asse perfetto, poi ho letto che potrebbe essere un problema del giroscopio, ma non credo dato che ci ho volato senza inconvenienti per una settimana.
Quindi, cosa posso aver modificato/rotto mentre facevo la revisione?
Ah, un'ultima cosa. Ho provato anche ad agire sui trim, come consigliato da alcuni, ma niente da fare. Gira troppo forte per risolvere con i trim.
Questo è il video di quello che succede:
https://www.dropbox.com/s/s1ht4zb0wqzex2d/VID_20150625_165406.mp4?dl=0

lesto

che software usi? sicuro di aver rimontato la IMU nella stessa orientazione?
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

Ishac

che software usi? sicuro di aver rimontato la IMU nella stessa orientazione?
Prima usavo Multiwii 2.3 ma nel cercare di risolvere qualcosa sono passato alla 2.4. Purtroppo è rimasto tutto uguale, errori compresi. Si la imu è montata correttamente, come anche il motori e le eliche. Sono state le prime cose che ho controllato.

astrobeed

Prima usavo Multiwii 2.3 ma nel cercare di risolvere qualcosa sono passato alla 2.4.
[Disclaimer]
Quanto descritto di seguito se decidi di farlo è a tuo rischio e pericolo.
Non mi prendo nessuna responsabilità per eventuali danni a cose e persone.
[/Disclaimer]

Tenendo il quadri ben saldo in mano, sospeso sopra la testa, con l'USB collegata e la GUI di MultiWii aperta dai potenza e verifica il comportamento dei sensori e dei motori, se due motori spingono molto di più degli altri senza nessun drift segnalato dai sensori è un problema degli ESC, prova a ricalibrarli.
Se i sensori segnalano un drift sul yaw, di conseguenza i motori cercano di compensarlo, è un problema legato alla IMU o alle eliche, la causa possono essere le vibrazioni, basta un'elica leggermente danneggiata, anche un'elica montata al contrario può causare quel problema.

Usare il GOTO in C è ammettere la propria sconfitta come programmatore

Ishac

Tenendo il quadri ben saldo in mano, sospeso sopra la testa, con l'USB collegata e la GUI di MultiWii aperta dai potenza e verifica il comportamento dei sensori e dei motori, se due motori spingono molto di più degli altri senza nessun drift segnalato dai sensori è un problema degli ESC, prova a ricalibrarli.
Se i sensori segnalano un drift sul yaw, di conseguenza i motori cercano di compensarlo, è un problema legato alla IMU o alle eliche, la causa possono essere le vibrazioni, basta un'elica leggermente danneggiata, anche un'elica montata al contrario può causare quel problema.

Allora, l'ultima volta in cui ho volato, il quadricottero volava bene e quindi non credo sia un problema di eliche, dato che sono atterato bene senza incidenti.
Quando ho fatto la prova con la GUI ho notato che quando è fermo sul tavolo i motori girano alla stessa velocità, e anche provandolo ad inclinare i motori compensano correttamente.
Un'altra cosa che vorrei segnalarvi è che se, con il quad a terra, accelero improvvisamente lui si alza e rimane fermo ad un metro da trra per circa un secondo, poi impazzisce come al solito.
Non capisco proprio a cosa possa essere dovuto un comportamento del genere.

lesto

uhmmm detto coì sembra più il PID che impazzisce, in particolare la I troppo grande, ce dici astro?
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

Ishac

Ma è possible che solo stringendo qualche vite e cambiando il biadesivo sotto la imu, abbia influenzato il pid?
A me sembra una cosa impossibile anche perché ho volato con il pid di default, e mi sono trovato benissimo.

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