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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 99974 times)
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Giusto per fugare ogni dubbio sulla potenza massima ammessa per radiocomandi in banda 2.4 GHz in allegato, purtroppo ho solo l'immagine e non un pdf, della lettera di risposta del ministero alla FIAM in merito la questione, era il periodo in cui c'è stato il cambio dai radiocomandi 35-40 MHz a quelli da 2.4 GHz.



* rfTX.jpg (59.07 KB, 455x699 - viewed 38 times.)
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300 Mbps ?
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Ho trovato una soluzione alternativa alla questione WiFi, DJI sul Phantom Vision usa un radiocomando a 5.8 GHz mentre il data link è un normale WiFi a 2.4 GHz.
Tra trasmittente e ricevente a 5.8 GHz, presi come ricambi, il costo è circa 100 Euro e alla fine mi conviene perché risolvo subito il problema.
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In pratica il radiocomando passa a 5Ghz, e cosi' ti lasci liberi i 2.4Ghz per il datalink.
Ottimo!

Lasciami cmq il nome di quelle chiavette USB-5Ghz, ma sono da 300Mbps o 150Mbps ?
A gennaio devo cmq litigare con gli USA per della roba che vendono solo dalle loro parti.
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Lasciami cmq il nome di quelle chiavette USB-5Ghz, ma sono da 300Mbps o 150Mbps ?
A gennaio devo cmq litigare con gli USA per della roba che vendono solo dalle loro parti.

A ritrovare il link smiley
Se non mi ricordo male erano fino a 300 Mbps, le devo comunque ritrovare perché mi serviranno per altre cose dove ho la 2.4 GHz già affollata.

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Per tutti quelli che usano MultiWii segnalo questa stupenda ground station che, in teoria, dovrebbe consentire di impostare dei waypoint per il gps, alcuni esempi delle varie schermate.
Per poterla utilizzare serve un data link rf che lavori su una frequenza molto distante da quella del radiocomando, p.e. un oggetto come questo.
Una nota relativa al GPS, sulle ultime release di MultiWii, in particolare la recente 2.3, hanno trovato un "trucco" per gestire il mantenimento della posizione tramite GPS.
In pratica hanno aggirato il limite imposto dai float grazie al fatto che non si parla di stabilire un rotta, ma solo rilevare lo scostamento dal punto corrente, per fare questo è sufficiente prendere in considerazione solo le ultime cifre di latitudine e longitudine e non servono calcoli trigonometrici, basta solo un pid per la gestione della distanza.
Come errore si usa la differenza tra le letture del GPS con un algoritmo che deve tenere conto se ci sono comandi da parte del pilota oppure siamo in hovering, stick della radio al centro.
Per quanto riguarda i waypoint la gui permette di inserirli però dicono chiaramente che questa funzione non è supportata come volo automatico da MultiWii, servono solo come riferimento per il pilotaggio a mano.
La gui permette di visualizzare la mappa satellitare del luogo dove ci troviamo, può attingere a tre differenti sistemi, quello di Bing, quello di Google, quello di Nokia, a seconda di dove ci troviamo uno può essere più dettagliato degli altri, ovviamente è indispensabile una connessione internet per poter visualizzare la mappa, non ho ancora avuto modo di verificare se è possibile scaricarle a casa tramite ADSL per poi usarle al punto di volo senza connessione.

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Ciao a tutti, m'inserisco a pagina 102 per chiedere un consiglio su un esperimento di trasmissione.
Mi sto accingendo a costruire un quadricottero, non alla ricerca di chissacchè, ma più per studio (per adesso).
come scheda di controllo All in one ho preso una basata sul Mega 2560, con 9dof. (si, si, cinese..)
Premetto:  conoscendo la scarsa sicurezza della cosa, e immaginandone i rischi e quindi prendendo le dovute precauzioni...
..la cosa che volevo provare era inviare comandi alla scheda tramite un ponte seriale APC220 (esempio) a 19200 baud, da un Joystick direttamente collegato al pc, con un semplice softwarino fatto con processing. (lo stesso modulo viene usato anche per i segnali di ritorno, tipo telemetria..)
Quello che mi chiedo:
Conviene mandare un protocollo con i valori dei diversi canali e a bordo convertirli in treno ppm e darli in pasto all'ingresso ppm del controller, o leggere direttamente dal controller la seriale (visto che ne ha 4) e modificare il firmware (penso di provare multiwii) per assegnare direttamente i valori senza passare dal decoder ppm?

Grazie, ed eventualmente scusatemi se la domanda non è proprio attinente con la discussione.
Davide.
« Last Edit: January 03, 2014, 11:10:58 am by dab77 » Logged

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Conviene mandare un protocollo con i valori dei diversi canali e a bordo convertirli in treno ppm e darli in pasto all'ingresso ppm del controller

Piccola premessa, MultiWii sebbene sia relativamente semplice da configurare e nelle ultime versioni hanno migliorato svariate cose rimane sempre un software non molto performante per quanto riguarda la stabilità, ovvero è altamente sconsigliabile non usare un radiocomando per controllare il modello.
Per quello che vuoi fare è molto meglio se passi MegapirateNG, che è il porting di APM (ex Ardupilot) su scheda 2560 per Multiwii, decisamente più performante e dotato di un buona stabilità del mezzo, per contro è più complesso da installare e configurare.
Dal punto di vista comandi è meglio se prevedi il PPMSUM, lo ottieni facilmente dalla seriale usando i timer, in alternativa potresti usare il protocollo Mavlink, direttamente supportato da MegapirateNG, però ti serve un datalink che lavori a 115 kbps e sicuramente da 100 mW.
In tutti i casi è sempre bene che hai anche il telecomando, inoltre non appena entra in vigore il nuovo regolamento ENAC, dal 17/2/2014, non è permesso il volo totalmente autonomo, per essere in regola deve sempre essere possibile interrompere le funzioni automatiche per poter prendere il controllo diretto del mezzo.
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Grazie del link, il Mavlink mi mancava tra i miei intensi studi & ricerche di questi giorni.
So della normativa leggendo altri tuoi link, ma non ho intenzione di fare volo autonomo esclusivo.
Comunque è previsto un joystick (e all'inizio solo quello) quindi guida manuale, perciò con la normativa dovrei essere a posto, o quella accetta solo collegamenti a 2,4gHz?

Per il software da far girare a bordo ho letto molto di entrambi  (MWC e APM - ovvero MegapirateNG che è il porting per il mega) e ho letto delle maggiori possibilità e dei migliori algoritmi del APM. L'unica cosa che mi farebbe preferire il MWC è che gira nativamente su linux (il software di setup..) e che mi sembra un pò più aperto. APM fa sempre riferimento ad hardware 3drobotics. Poi in effetti anche il SW AP gira tramite Wine, ma su una cosa del genere non è che Wine mi dia molta fiducia...

Ma per quanto ne sai, tramite Mavlink, posso inviare all'Ardupilot anche comandi di guida manuale  (ovvero direttamente i valori dei vari canali)?

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Comunque è previsto un joystick (e all'inizio solo quello) quindi guida manuale, perciò con la normativa dovrei essere a posto, o quella accetta solo collegamenti a 2,4gHz?

Premesso che per quanto riguarda la normativa alcuni punti sono ambigui, ci sono stati dei chiarimenti da parte dei dirigenti di ENAC, pertanto fino a che non arriva la circolare attuativa e alcune variazioni, già annunciate, difficile dire con certezza come stanno le cose.
Per il momento quello che sembra essere stato chiarito è che l'unica cosa realmente vietata è il volo fpv tramite visore che occlude la vista, tutto il resto è permesso, incluse le funzioni di volo automatico, a patto che sia sempre possibile prendere il controllo manuale del velivolo, ovvero il radiocomando, e volare dentro un cilindro con raggio 200 mt e altezza 70 metri, fino a 300 e 150 per chi ha la tessera FAI e/o l'attestato di pilota aeromodelli.
ENAC non dice nulla in merito al telecomando, non è compito loro, valgono solo le regole imposte dal ministero delle telecomunicazioni per quanto riguarda la banda, 2.4 GHz è perfetta, e la potenza massima che non deve essere maggiore di 20 dbm (100 mW).

Quote
L'unica cosa che mi farebbe preferire il MWC è che gira nativamente su linux (il software di setup..) e che mi sembra un pò più aperto. APM fa sempre riferimento ad hardware 3drobotics.

Per APM sei obbligato ad acquistare l'elettronica di 3DR, sia la versione su Mega2560 che quella su ARM costano uno sproposito, una NAZA di DJI costa di meno smiley
Con MegaPirateNG puoi usare una qualunque AIO basata su 2560 per MultiWii, in pratica hanno realizzato un HAL che gli consente di gestire facilmente le piccole differenze hardware tra le due schede, più che altro la disposizione dei pin, per assurdo puoi usare una qualunque Mega 2560 dotato di IMU esterna e una shield fatta apposta sia con APM che con MegaPirateNG.
Per quanto riguarda il software lato pc è lo stesso sia per APM che per MegaPirateNG ed è stata rilasciata da poco la versione Linux e c'è una versione, ridotta, per Android.
Attenzione che per compilare MegaPirateNG serve una apposita versione dell'IDE di Arduino denominata 1.0.3.
Con Mavlink puoi gestire la telemetria e la navigazione tra waypoint, il protocollo prevede anche il pilotaggio diretto, però non sono sicuro se MegaPirateNG supporta anche questa funzionalità.
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ok mi metto a studiare se è possibile il volo diretto con MegaPirateNG.
non ho trovato invece la versione per linux, cercherò meglio.

Nel caso invece dovessi andare di protocollo personale, rispetto al mio dubbio su come interfacciarmi cosa ne pensi?
Ovviamente pensavo anch'io ppm-sum, se devo passare per l'ingresso ppm, altrimenti mi eviterei le trasformazioni ed entrerei direttamente con la seriale nel Mega2560. poi li dentro trasformo le variabili lette e le metto al posto della conversione del ppm.

Fattibile?
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...Per quanto riguarda il software lato pc è lo stesso sia per APM che per MegaPirateNG ed è stata rilasciata da poco la versione Linux e c'è una versione, ridotta, per Android.
Attenzione che per compilare MegaPirateNG serve una apposita versione dell'IDE di Arduino denominata 1.0.3.
Con Mavlink puoi gestire la telemetria e la navigazione tra waypoint, il protocollo prevede anche il pilotaggio diretto, però non sono sicuro se MegaPirateNG supporta anche questa funzionalità.

Purtroppo anche la versione apposita di arduino è solo per win e mac... ma si sa in cosa differisce? si può modificare un arduino per linux per farlo andare?
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usa una macchina virtuale windows e lascia perdere la toolchain nativa sotto linux o non ne esci vivo.
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Nel caso invece dovessi andare di protocollo personale, rispetto al mio dubbio su come interfacciarmi cosa ne pensi?
Ovviamente pensavo anch'io ppm-sum, se devo passare per l'ingresso ppm, altrimenti mi eviterei le trasformazioni ed entrerei direttamente con la seriale nel Mega2560. poi li dentro trasformo le variabili lette e le metto al posto della conversione del ppm.

Probabilmente la soluzione migliore è usare una piccola MCU esterna che converte i comandi da seriale in PPMSUM, va bene qualunque mcu a 8 pin dotata di UART e un paio di timer.
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Purtroppo anche la versione apposita di arduino è solo per win e mac... ma si sa in cosa differisce? si può modificare un arduino per linux per farlo andare?

Ho provato a scaricarlo, l'IDE ha un tab in più che permette di scegliere l'HAL con cui lavorare tra APM 1.x, APM 2.x, e MegapirateNG, ovviamente dietro questo c'è sicuramente un discreto carico di librerie dedicate alle cosa.
Senza disporre dei sorgenti dell'IDE modificato, in teoria dovrebbero essere disponibili, la vedo dura trasportare la cosa su IDE 1.0.5 per Linux.
Ti conviene seguire il consiglio di Lock, macchina virtuale con sopra Xp e usa la versione windows, non credo sia possibile far girare l'IDE di Arduino con Wine (da verificare).
Una cosa che ho letto stamattina, Arducopter cessa lo sviluppo su piattaforma ATmega 2560, ovvero le attuali release hardware, APM 2.6, e software, 3.1, sono le ultime su questo hardware, il motivo è che sono stati raggiunti i limiti della piattaforma, praticamente il 100% della flash usata e il 96% del tempo CPU.
Arducopter, anzi adesso solo APM, va avanti sulle piattaforme a 32bit, ovvero la PX4 PixHawk di 3DR e la VRbrain di VR, tutte e due basate su STM32F4 (core ARM Cortex M4), tutte due decisamente costose.
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