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Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 155595 times) previous topic - next topic

lesto

aspetta, quindi sono i dati in arrivo dalla ricevente ad essere errati?

o parli dei valori di default dei motori?

cmq io intendevo di collegare il segnale che va agli esc al vero arduino, e da lui leggere il PWM che esce ( pulseIn() )

@Testato: 2.7V @5v per l'essattezza, con isteresi di 0.5V.... fuck!
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Testato

- [Guida] IDE - http://goo.gl/ln6glr
- [Lib] ST7032i LCD I2C - http://goo.gl/GNojT6
- [Lib] PCF8574+HD44780 LCD I2C - http://goo.gl/r7CstH

lesto

"Figure 29-71. ATmega88PA: I/O Pin Input Threshold Voltage vs. VCC" (pag, 364 della rev8161-D) (usano un atmega8, ma pag 412 dice la stessa cosa anche del 328P)
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Testato

Che strano, guardando le curve e' come dici tu, ma guardando la tabella delle caratteristiche, al parametro Vih, abbiamo un bel 0.6VCC, cioe' i 3V che ti dicevo  :smiley-eek-blue:
Quale e' la verita' ?
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lesto

credo le curve. Un sacco di persone usano questi esc (atmega8) piloati a 3v e nonhanno problemi... apparentemente.

ora sto cercando di mettere su un test-bed per campire quanto è vera la mia idea.


edit: appena fatte le misure: valori letti da adc sono ~3.03V, se genero un PWM 50Hz con di 1000us di segnale alto, arduino legge 996, 1000 e 1004, il che vuol dire al massimo sbaglia di +-4us (poi l'arrotondamento arduino di 4 in 4us fa il resto), ho provato anche mettendo una r da 2.2k in serie (giusto per vedere se compariva qualche effetto secondario malvagio :) ), il cavo è lungo circa 20cm per simulare la linghezza del cavo ai motori, tutto funziona.
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Testato

Bel test,
Resta il fatto che un datasheet non può riportare valori contrastanti, su aspetti tanto importanti.
C'è forse una cattiva interpretazione da parte nostra delle due differenze.
Spero in un parere di altri hardwaristi.
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lesto

mi dici il capitolo/tabella a cui trovi quei dati? mi sa che quel Vih è il valore di isteresi ovvero tra valore alto (2.7V circa) e valore basso (2V circa), il che torna
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Testato

Pagina 313 - DC Characteristics
Parametro Vih - Condition 5V - Min 0.6Vcc
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cavde

ci sono grosse differenze tra Multiwii 2.1 e la versione 2.3 ???
ho provato a caricare la 2.3 e il quad era ingestibile, non riuscivo nemmeno a staccarlo da terra che si ribaltava...ho rimesso la 2.1 e vola che è una meraviglia.
Probabilmente era solo questione di modificare qualche parametro nella 2.3 e sarebbe andato tutto bene, ma se non ci sono grosse differenze tengo la 2.1
Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

che IMU mi consigliate per arduino uno con multiwii per controllare un quadricottero?
Arduino UNO starter kit.

Salax

che IMU mi consigliate per arduino uno con multiwii per controllare un quadricottero?
Ti consiglio la IMU 10 DOF (gradi di libertà) è un sensore IMU a costo compatto.

E' integrato l'accelerometro ADXL345, il magnetometro HMC5883L, l'ITG-3205 giroscopio e il sensore di pressione barometrica BMP085.
la trovi qui http://www.robot-domestici.it/joomla/component/virtuemart/robotica-domotica/sensori/sensori-di-posizione/10-dof-imu-sensor
In alternativa https://learn.adafruit.com/adafruit-10-dof-imu-breakout-lsm303-l3gd20-bmp180. prodotti a mio avviso validi quelli di Adafruit, altrimenti una classica GY80.

astrobeed

Ti consiglio la IMU 10 DOF (gradi di libertà) è un sensore IMU a costo compatto.
E' obsoleta come è obsoleto, oltre che limitativo, usare un Arduino abbinato ad una imu esterna, ormai ci sono diverse board AIO che integrano Atmega2560 e IMU, per giunta basata su MPU6050, compatibili con tutti i principali software per drone.

DeltaEP

Buonasera a tutti ragazzi! Sto realizzando un quadricottero con controllore di volo composto da un Arduino UNO r3 e FreeIMU v0.43 (si lo so è obsoleta,potevo con 20 o meno euro comprare un qualcosa di già pronto ecc...,ma personalmente credo che sfruttare appieno le potenzialità di arduino sia piu interessante!). Per il montaggio ho seguito lo schema presente sul sito ufficiale multiwii,schema che fa riferimento alla mini (che se non erro è solo una versione ristretta della UNO il che non comporta significative differenze). Monto il tutto e...sorpresa!
 Non riesco ad "armare" i motori,ci riesco solo se tramite gui attivo l'arming tramite switch ma, una volta armati, i motori non rispondono a dovere.In base alla combinazione di input ottengo risposte "strane": ad esempio con il full throttle girano 3 motori su 4,con il medio ne girano solo 2 sul lato destro,con il minimo girano sempre 2 motori ma sulla diagonale...inoltre,per consolazione, ho rotto l'ESC che da sul 1° motore,esc dal quale alimento Arduino,e ancora non me ne capacito dato che non sono mai riuscito a farlo girare   :smiley-roll-sweat: .Se può tornare utile ho effettuato la calibrazone degli ESC prima singolarmente e poi tramite SW (credevo dipendesse da quello). Siccome è una scheda di controllo già testata,mi chiedevo se qualcuno di voi piu capace di me abbia riscontrato lo stesso problema o ne sappia qualcosa!
"Un ottimista vede il bicchiere mezzo pieno,un pessimista mezzo vuoto, un ingegnere vede il bicchiere grande il doppio del necessario."

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