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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 115717 times)
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Campi Bisenzio
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si infatti con una 3s non dovrei superare i 12v quindi ho pensato che l'L7805 presente su arduino non avesse problemi a fare il suo lavoro....ma se alimento arduino da jack devo dargli almeno 9v giusto?

Summary
Microcontroller   ATmega328
Operating Voltage   5V
Input Voltage (recommended)   7-12V
Input Voltage (limits)   6-20V
Digital I/O Pins   14 (of which 6 provide PWM output)
Analog Input Pins   6
DC Current per I/O Pin   40 mA
DC Current for 3.3V Pin   50 mA
Flash Memory   32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by bootloader
SRAM   2 KB (ATmega328)
EEPROM   1 KB (ATmega328)
Clock Speed   16 MHz
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Tortona
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si quindi se uso un 7805 non posso alimentarlo da jack,,,ma dovrei collegarlo direttamente al pin 5v, senza più avere protezioni in caso di cortocircuito e sovracorrenti? ho detto una boiata?
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Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

Campi Bisenzio
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si quindi se uso un 7805 non posso alimentarlo da jack,,,ma dovrei collegarlo direttamente al pin 5v, senza più avere protezioni in caso di cortocircuito e sovracorrenti? ho detto una boiata?

corretto
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si infatti con una 3s non dovrei superare i 12v quindi ho pensato che l'L7805 presente su arduino non avesse problemi a fare il suo lavoro....ma se alimento arduino da jack devo dargli almeno 9v giusto?

Su Arduino non c'è un 7805, c'è un regolatore LDO che richiede solo 6V in ingresso per garantire i 5V in uscita, se ti colleghi al jack c'è di mezzo il diodo di protezione che introduce ulteriori 0.7V di caduta, quindi la tensione minima sale a circa 7V.
Se vuoi fare le cose fatte bene metti tra la LiPo e Arduino un comunissimo 7808 che ti filtra anche il ripple ad alta frequenza dovuto ai motori, così riduci drasticamente le possibilità di malfunzionamenti dovuti a disturbi sull'alimentazione.
Non ti serve nessun dissipatore sul 7808 perché la corrente globale sono poche decine di mA, basta il suo case per dissipare il calore generato, mettici due condensatori da 100 nf con in parallelo un elettrolitico da 10uF in ingresso e uno da 20-30 uF in uscita.
« Last Edit: October 07, 2011, 03:47:17 am by astrobeed » Logged

Tortona
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ok vada per il 7809...ma i condensatori non vanno messi tra Ingresso e Massa e tra Uscita e Massa? come per il 7805...
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ok vada per il 7809...ma i condensatori non vanno messi tra Ingresso e Massa e tra Uscita e Massa? come per il 7805...

7808, lo 09 può crearti dei problemi quando la batteria si avvicina a fine carica per via dell'elevato drop out della seria 78xx.
Ovviamente i condensatori si collegano tra GND e Vin (100 nf + 10 uF), GND e Vout (100 nf + 20-30 uF).
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Tortona
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avevo letto male scusa, ok  7808, ma ho letto che su Vin-GND la capacità deve essere maggiore della capacità su Vout-GND per evitare di danneggiare l'integrato boh, io mi fido di te smiley
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avevo letto male scusa, ok  7808, ma ho letto che su Vin-GND la capacità deve essere maggiore della capacità su Vout-GND per evitare di danneggiare

Eventualmente, sulla serie 78xx, si mette un diodo contropolarizzato tra Vin e Vout se la capacità su Vout è maggiore di qualche decina di uF per evitare correnti inverse che possono danneggiare il regolatore se questo viene disalimentato e nel contempo distaccato dal carico.
La capacità alta in ingresso si usa quando la tensione proviene da un trasformatore e relativo ponte di diodi ed è indispensabile livellare il più possibile l'inevitabile ripple a 100 Hz.
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Tortona
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Eventualmente, sulla serie 78xx, si mette un diodo contropolarizzato tra Vin e Vout se la capacità su Vout è maggiore di qualche decina di uF per evitare correnti inverse che possono danneggiare il regolatore se questo viene disalimentato e nel contempo distaccato dal carico.
La capacità alta in ingresso si usa quando la tensione proviene da un trasformatore e relativo ponte di diodi ed è indispensabile livellare il più possibile l'inevitabile ripple a 100 Hz.


understood!
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E' uscita ieri la nuova dev di Multiwii, dev_20111006, la novità più importante è il supporto alle sentenze NMEA del GPS e l'esecuzione del calcolo distanza rispetto al punto di avvio del gps, velocità e quota, il tutto visualizzato sulla GUI, ovviamente serve un datalink wireless col pc.
Nella parte software relativa al GPS c'è questa nota:
/*
  this is an equirectangular approximation to calculate distance and bearing between 2 GPS points (lat/long)
   it's much more faster than an exact calculation
   the error is neglectible for few kilometers assuming a constant R for earth
   input: lat1/long1 <-> lat2/long2      unit: 1/100000 degree
   output: distance in meters, bearing in degrees
*/

In tutta franchezza mi sembra che abbia semplificato un po troppo le cose, non credo che l'errore sia così minimo come dice, sicuramente è trascurabile ai fini della semplice visualizzazione sulla GUI, dire che sei a 50 metri invece che a 60 cambia poco o nulla, ma non credo sia trascurabile ai fini della navigazione autonoma.
Comunque è da verificare in pratica, magari facciamo un test fatto bene il 23 con calcoli incrociati tra il sistema rigoroso e quello semplificato.
E' stato introdotta anche la possibilità di usare il pin 8 (buzzer batteria), oppure il 12 (reset alimentazione IMU) come input per il sesto canale della ricevente sull'ATmega 328, quindi la possibilità di sfruttare anche AUX2, molto comodo per per armare/disarmare i motori.
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Oggi proseguirò i test eventualmente provo a caricare su anche la nuova versione e vedere che versi fà...

« Last Edit: October 08, 2011, 11:59:26 am by ratto93 » Logged

Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

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Ecco parte dei test di oggi con la 1.8a sono riuscito solo a stabilizzarlo in parte smiley-cry non so proprio come fare smiley-sad se provo ad usarlo libero si ribalta direttamente senza nemmeno star li a pensarci smiley-sad

Federico ecco come faccio ...
http://www.youtube.com/embed/t6ssZt4OKxQ?hl=it&fs=1
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Ecco parte dei test di oggi con la 1.8a sono riuscito solo a stabilizzarlo in parte smiley-cry non so proprio come fare smiley-sad se provo ad usarlo libero si ribalta direttamente senza nemmeno star li a pensarci smiley-sad

Verifica attentamente di non aver invertito un motore, è facile cascarci, controlla che gli assi dei sensori corrispondano esattamente con quelli del quadricottero, questo lo vedi facilmente dalla GUI, giro e accelerometro valori positivi per inclinazione in avanti e a destra, valori negativi per inclinazione indietro e a sinistra.
Verifica i versi di rotazione dei motori e delle eliche, sopratutto controlla che i motori siano equilibrati ed equilibra le eliche, se non lo sono ti ritrovi con molte vibrazioni che fanno impazzire la IMU con conseguenti comportamenti anomali.
Quando sei sicuro di tutto lo provi tenendolo saldamente in mano, sopra la tua testa, porta i motori fino al quasi hovering, non devi sentire il peso del mezzo, e prova a muoverlo con dolcezza su i vari assi, devi sentire che si oppone e non deve innescare oscillazioni o scuotimenti.
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Monselice PD Italy
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Uhm... la batteria ora dovrebbe essersi raffreddata... era leggermente più calda della temp ambientale.. la metto sotto carica e poi provo...
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Uhm... la batteria ora dovrebbe essersi raffreddata... era leggermente più calda della temp ambientale.. la metto sotto carica e poi provo...

E' normale che la batteria scaldi, sopratutto se è solo 20C, fino a che non la senti molto calda al tatto va bene, se scotta non bene.
Stessa cosa vale per gli ESC e i motori, se poi ti munisci di un termometro IR low cost per verificare le temperature reali è meglio.
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