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Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 140816 times) previous topic - next topic

astrobeed


Gia con 115200 siamo su tempi 10 volte inferiori, e magari si puo anche salire di piu, ma capisco che e' solo una delle variabili.
Premere un unico comando, tipo Vai a Destra, che tipo di stringa viene trasmessa ?


Il lag è solo uno dei problemi, tra parentesi i moduli Xbee introducono di loro dei lag anche di molti ms, in tutti i casi un normale radiocomando RC lavora a 50 Hz, ovvero i comandi vengono aggiornati ogni 20 ms, a meno di non utilizzare un sistema di trasmissione a pochi bps è impossibile arrivare ad un lag maggiore.
Come vengono codificati i vari comandi, per una trasmissione seriale, dipende dal protocollo che utilizzi, tutti i radiocomandi RC moderni lavorano a 2.4 GHz e trasmettono i dati in seriale con un protocollo proprietario, per alcune marche è noto, a differenza dei radiocomandi più anziani, ancora in circolazione, che inviano direttamente il PPM sotto forma di modulazione FM, o in AM per quelli più vecchi (ora illegali in Italia).
Il vero problema è l'impossibilità di guidare un quadri con un normale Joystick per pc, o peggio con i tasti/mouse, provate con un qualunque simulatore per rendervene conto, questo a meno che il quadri, o altro tipo di velivolo, non sia in grado di volo totalmente autonomo, cosa che non rientra nelle possibilità dei più diffusi software/hardware utilizzati su i quadri.

Testato

- [Guida] IDE - http://goo.gl/ln6glr
- [Lib] ST7032i LCD I2C - http://goo.gl/GNojT6
- [Lib] PCF8574+HD44780 LCD I2C - http://goo.gl/r7CstH

lesto


Interessante discussione, mi chiedevo pero perche aver fatto esempio a 9600?


perchè è l'impostazione di default sui moduli xbee. il massimo via UART è 57600 , ma forse via API raggiungi cvelocità superiori, visto il massimo rate del modulo è 250Kbit/s. In oltre il joystick non so a quanti baud parla, credo che anche se USB non sfutta tutta la banda ma dipende dalla qualità del micro e dei componenti che gestisce il tutto

Quote
Il vero problema è l'impossibilità di guidare un quadri con un normale Joystick per pc, o peggio con i tasti/mouse, provate con un qualunque simulatore per rendervene conto, questo a meno che il quadri, o altro tipo di velivolo, non sia in grado di volo totalmente autonomo, cosa che non rientra nelle possibilità dei più diffusi software/hardware utilizzati su i quadri.


uhm credo di esserci arrivato, con un joystic hai 2 assi (destra/sinistra e avanti/indietro), mentre a noi ne servono almeno 4 (anche su/giù, ruota a destra/ruota a sinistra). volendo si potrebbe aggirare il problema usando un ping/sonar per l'altezza(mi pare che aeroquad abbia almeno un modello supportato) o usando un potenziometro lineare, e un lock della rotazione ma quindi obbligo di magnetometro. Oopure usando un secondo joistic, hai 4 canali, un pò ingombrante ma potrebbe funzionare
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astrobeed


perchè è l'impostazione di default sui moduli xbee. il massimo via UART è 57600 ,


La massima velocità UART supportata è 115200, però la banda reale massima è circa 80 kbps, gli Xbee tra loro comunicano a 250 kpbs e in questo modo non c'è un reale overhead sulla banda utente, la maggiore velocità consente di far passare i byte aggiuntivi per il protocollo in modo trasparente rispetto alla banda utilizzata dall''UART.


Quote

uhm credo di esserci arrivato, con un joystic hai 2 assi (destra/sinistra e avanti/indietro), mentre a noi ne servono almeno 4 (anche su/giù, ruota a destra/ruota a sinistra). volendo si potrebbe aggirare il problema usando un ping/sonar per l'altezza(mi pare che aeroquad abbia almeno un modello supportato)


Il vero problema è che per pilotare un modello volante servono due mani, esattamente come su un vero velivolo, una controlla il gas e il timone, l'altra gli alettoni e il timone di profondità, tradotto per un quadri, o un ely, con una mano controlli la spinta verticale e la rotazione su se stesso, con l'altra il roll e il pitch, esistono anche altri modi di configurare la ripartizione dei comandi sulle due mani, è una cosa molto soggettiva e dipende da come ci si trova meglio.
Anche i Joystick devono essere di qualità superiore rispetto quelli utilizzati su un pc, a meno che non disponi di prodotti specifici per simulatori di volo che offrono una buona precisione/risoluzione, però costano cari, la più scrausa delle radio RC adatta ad un quadri possiede Joystick migliori di quelli medi/standard utilizzati su un pc.
In teoria nulla vieta di realizzare una console di comando utilizzando due Joystick per radio RC collegati ad un micro che provvede ad inviare i dati tramite Xbee, però viene a costare di più di un vero radiocomando RC che oltretutto offre maggiori funzionalità ed è di sicuro funzionamento.
Tutte queste considerazioni si applicano solo a modelli volanti non autonomi, un quadri che può volare da solo, il che include anche l'atterraggio e il decollo, non richiede particolari accorgimenti per il controllo remoto e quasi nessuna abilità di pilotaggio a differenza di un normale quadri RC che tocca pure imparare a pilotarlo.

lesto

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mikecurl91

Salve a tutti,
sapreste indicarmi come procedere per implementare l'algoritmo di controllo della stabilità del mio quadricottero?
Il primo goal che vorrei raggiungere è quello della stabilità in volo statico, ossia che resti fermo in aria, senza oscillazioni o rollii.
Ovviamente a bordo ho un gyro-acc-magn con 3 gradi di libertà
ringrazio anticipatamente

lesto

è esattamente quello che sto facendo ora, devi leggere i sonsori e fare una sensor fusion. io uso una DCM e un filtro passa via software, attualmente "spara" fuori un quaternione che poi disegno a PC. Stabile come una roccia, (non il quad, per ora uso i sensori da soli)

oggi pomeriggio ci lavoriamo ancora sopra, e magari anche il test di sollevamento.

ti posto il codice, è ben lungi dall'essere perfetto o "leggibile" (ci sono stati vari problemi nel porting java->c), ma sarà ben contento astro che è in puro stile C :)
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mikecurl91

Riguardo la leggibilità hai detto una grande verità  :smiley-mr-green: in pratica c'ho capito ben poco dal codice...
che sensori utilizzate? che modelli?

lesto

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lesto

è saltato fuori che i collegamenti dei sensori (o meglio della proto-shield) non fanno bene contatto con i pin arduino e in circostanze più o meno rare viene perso il segnale con i sensori, i quali però ricominciano a lavorare se il contatto salta per meno di qualche secondo.

ah, non è stabilissimo ma perchè stavamo ancora giocando con i valori PID, ora rimane praticamente fermo anche mettendo una decina di grammi (un rotolo di scotch bioadesivo) su uno dei bracci mentre è in funzione e in posizione stabile.

Ho deciso che prima di volare apetterò la nuova board che dovrebbe arrivare, e nel frattempo iniziare a stimare lo spostamento usando i dati di accelerometro e inclinazione stimata.

farei in oltre notare come il centro di massa sia molto distante dal baricentro per via della batteria.

Infine i testi di sollevamento hanno dato esisti positivi con un PPM di 1400 su un range 1200-2300 (anche se qui lo nego, ho l'atroce sospetto che gli ESC autosettino il range, ma se lo fanno devo ancora capire la logica con cui lo fanno. l'importante è che si sollevi con i motori non al massimo e di parecchio, ad orecchio)
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bit95

ciao a tutti.

ho comprato questa board rtf  multiwiihttps://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27109__MultiWii_Lite_V1_0_Flight_Controller_w_FTDI.html.

siccome i motori che ho intenzione di usare funzionano a 1 cella,e la board funziona a 5 v, ho deciso di usare un bec smd alimentato  2s,con una tensione di uscita di 4,5 volt che alimenta esc e board.

secondo voi ci sono problemi se uso la board con 0,5 volt in meno rispetto ai 5 volt consigliati???

ciao

cavde

ciao, auguri a tutti i multicotteristi! ieri ho fatto un volo dopo un po di tempo che il mio quadri era parcheggiato sulla scrivania, regala sempre grandi soddisfazioni :D
Ma oggi vi scrivo perchè ho bisogno di consigli: ad un mio amico è venuta voglia di costruirsi un elicottero elettrico e mi ha chiesto aiuto. Ebbene io gli ho consigliato di fare un multicottero in quanto avrei potuto aiutarlo meglio, avendone fatto uno, ma lui preferisce un elicottero standard.
Quello che non so è cosa devo considerare di diverso da un multicottero? magari tutto, ma magari sono solo poche cose...
Per esempio se mi affido a questa lista di componenti? http://code.google.com/p/arducopter/wiki/TradHeli_PartsList
grazie
Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

astrobeed


Quello che non so è cosa devo considerare di diverso da un multicottero? magari tutto,


Buona la seconda, un elicottero è molto diverso da un multicottero sia come meccanica che come elettronica e sistema di controllo.
Il mio consiglio da esperto di elicotteri rc è di acquistare un prodotto commerciale di buona qualità, evitate assolutamente le cineserie e l'autocostruzione perché oltre a buttare i soldi c'è il rischio di farsi seriamente male.
Poi in base a quello che vuole il tuo amico e quanto vuole spendere, ti dico subito che ci vogliono molti Euro, vediamo di indirizzarlo verso il giusto prodotto.
Tieni pure presente che un elicottero è decisamente più difficile da pilotare di un quadricottero, sopratutto è molto più facile fare danni molto costosi.

superlol

da quel poco che so sugli elicotteri RC in genere tra i primi modelli vedo girare i t-rex.

però astro è molto più informato di me su questo argomento.

comunque un elicottero rispetto ad un quadricottero è completamente diverso, i costi partono da 300€ solo frame per un prodotto i qualità in primis, poi conta che devi distinguere tra la velocità di rotazione del rotore ed il passo delle eliche che devono essere miscelati correttamente, come trasmittente devi quindi prenderne subito una di fascia media (io ho la cockpit sx della multiplex e vedevo che 2 anni fa girava niente male per gli elicotteri, poi sono saltate fuori le spektrum...) con almeno 6 canali direi..
poi l'elicottero ha un frame che è necessario comprare perchè vi è una parte meccanica che non è per niente facile da ricostruire a casa (parliamo di ingranaggi di precisione, conta solo che con 2 servi devi riuscire a variare il passo delle pale mentre ovviamente il rotore sta girando) e poi necessiti di un componente giroscopico (nei negozi di modellismo lo chiamano semplicemente giroscopio) che ti consente di gestire la rotazione del veivolo sull'asse del rotore..

questo è quello che so e capisci quindi perchè non faccio elimodellismo :P
Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

Stefanoxjx

Concordo pienamente con quanto detto da Astro.
Aggiungo anche che un elicottero deve essere assemblato a regola d'arte; mi è già capitato di vedere degli elicotteri smontarsi in aria perchè l'assemblaggio non era fatto bene.
Tanto per darti l'idea, questo potrebbe essere uno dei casi: http://www.youtube.com/watch?v=ko8Yp3Kv6Is
Quello del video è un Raptor della TT che se assemblato bene vola benissimo, in questo caso sicuramente non era stato assemblato bene.
La progettazione e costruzione in casa, la sconsiglio assolutamente, sopratutto se non avete la più pallida idea di come sia fatto un elicottero.
Inoltre, per l'autocostruzione servono torni/frese e molta conoscenza dei materiale e di meccanica.
I settaggi di un elicottero sono ben più complessi rispetto a quelli che si fanno su un multirotore.
In poche parole, se non conoscete qualche elicotterista esperto che vi possa dare una mano sull'assemblaggio e messa a punto, oltre che sui primi voli, direi prima che forse gli conviene investire un po' di soldi su un simulatore ed imparare a pilotare l'elicottero sul PC.
Di danni ne farà sicuramente molti, ma almeno saranno virtuali :)
Ciao.
www.multiwii.it
www.sdmodel.it

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