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Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 132 times) previous topic - next topic

lesto

ottimo lavoro, è un buon inizio.
Come ti sei accorto i sensori vanno "puliti", in oltre i sensori hanno un "output rate" (vedi datasheet per i valori) che in pratica è quante volte al secondo si aggiornano. Leggere i sensori più in fretta senza apposita pulizia dei valori crea risultati sballati. Poi applichi il kallmann, che pulisce i segnali ulteriormente, e poi fai una "sensor fusion", ovvero applichi un algoritmo che "mischia" i dati dei sensori.
Lavora tranquillamente su un singolo asse, tanto tranne la rotazione su se stesso (yaw), che puoi implementare più avanti,
Io uso la DCM che fa sia da filtro che da sensor fusion (https://github.com/lestofante/arduinoSketch/blob/master/QuadricotteroCompleto/stabilization/Stabilizzazione.cpp), ed è lo stesso algoritmo usato nella libreria freeIMU, anzi, mi pare che lui usi la versione "base" di Mayhony mentre io uso quella modificata da Madgwick che incorpora la compensazione per la distorsione magnetica del magnetometro
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

lesto



Guarda sulla mia firma il progetto quadrilatero completo,


Ma vola ?


no, è un codice vecchissimo (5 mesi fa), ora sono allo stesso punto di samu_87 ma con migliore stabilità e su tutti gli assi (yaw compreso) ma comnadabile solo come potenza motore(throttle) via Seriale (debug del quaternione graficamente a 30Hz se non ricordo male).
Ovviamente ora è tutto fermo perchè sto portando il codice sull STM32, se ne avessi il tempo. Forse sono riuscito a comunicarci via seriale attraverso un traslatore di livelli e un chip FTDI, l'USB per ora l'ho abbandonata che mi ha portato via un sacco di tempo senza risultati.

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astrobeed


Ovviamente ora è tutto fermo perchè sto portando il codice sull STM32, se ne avessi il tempo.


Io ho già fatto il porting del mio codice per dsPIC33 sulla STM32F3, funziona abbastanza bene devo solo finire di ottimizzare ed eliminare qualche bug minore.
Come prima impressione, corroborata da verifiche pratiche e strumentali, posso confermarti che i sensori della STM32F3 sono realmente superiori a quelli che utilizzavo sulla precedente versione della IMU, ovvero l'ITG3200 e l'ADXL345 con il magnetometro HMC5883L.
Inutile dire che avanza tempo cpu in abbondanza per gestire il quadri e il GPS con tanto di funzionalità per il volo autonomo, questo anche grazie alla presenza della fpu e del core dsp, impossibile chiedere di più per solo 14 Euro  :smiley-mr-green:

lesto

si, ma io voglio i dati via USB!!!!! a parte che in realtà se la seriale mi funziona bene, è giusto a 3,3v come gli xbee di cui ne ho una coppia a casa...
il problema è il tempo da dedicarci, speravo nelle vacanze di natale ma una capellona mi ha agguantato, e addio al già poco tempo libero :)
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samu_87



Ho fatto qualche passo avanti, vi posto il video del risultato (ancora in beta) che ho ottenuto applicando un PID per cercare di bilanciare un asse: https://www.youtube.com/watch?v=Jo9mfy4mhxg


Direi che sei sulla buona strada :)

Quote

Ho notato però che l'input del sensore è poco uniforme, quindi per procedere devo assolutamente implementare un filtro di kalman come questo http://www.gioblu.com/tutorials/programmazione/98-filtro-di-kalman-con-arduino ma ho una domanda da niubbo,


Si ti serve un Kalman, ma non quella cosa che trovi sul tutorial che hai linkato, è tutto meno che un vero Kalman :)
Il Kalman lo applichi a tutto il sistema, ovvero a tutti i d.o.f., e questo richiede un grosso lavoro di analisi matematica e devi anche conoscere in modo abbastanza preciso le funzioni di trasferimento del sistema altrimenti te lo scordi di implementare un Kalman che sia realmente preciso.
Potresti optare per la soluzione di Lesto che utilizza solo la DCM, molto più semplice da implementare e offre lo stesso buoni risultati.
Ovviamente c'è sempre la questione pid, che è tutt'altro che secondaria, e da quello che hai scritto qui direi che non hai le idee molto chiare su cosa sia e come funziona il pid  :)
Ti consiglio di cercare il corso pid di Livio Orsini, lo trovi in formato pdf liberamente scaricabile, è la miglior introduzione possibile al mondo del pid che, dietro l'apparente semplicità della formulazione canonica, nasconde molte insidie e alberga il maligno (come direbbe Bonolis  :smiley-mr-green: ).


Intanto ti ringrazio, mi sa che inizierò la DCM.

Per quanto riguarda il PID ho trovato questi materiali, inserisco i link così che possano essere utili ad altri:

http://www.fabbrimarco.com/droboitalia/Le%20guide%20di%20Roboitalia%20-%20il%20PID%20facile1.pdf

http://www.plcforum.info/didattica/conreg/conreg.htm

Poi devo assolutamente visualizzare l'andamento dei valori con grafici tramite Processing.

Ringrazio molto anche lesto!

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