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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 100391 times)
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Considera che il PPM "classico" lavora sui 50Hz, quindi cambiare più spesso la velocità non serve a nulla

Ma ti devo cazziare subito oppure preferisci che ti faccio recapitare un invito premio per il quizzettone ?  smiley-grin
Regola prima, il ciclo pid DEVE essere almeno 10 volte più veloce della costante di tempo del sistema, meglio se 20 volte.
Regola seconda, lo slicing del pid non solo deve essere molto preciso, non deve essere affetto da jitter, la millis,e pure la micros, buttale in quel posto e tira la catena che non ci fa nulla.

Allora mi merito un voto positivo!!! smiley

Dunque il tutto non funzionava perchè grazie all'interrupt chiamavo la funzione pid che a sua volta usando la comunicazione I2C legge i sensori dal gyro ma lo fa tramite interrupt e quindi essendo chiamato da un interrupt andava in stallo poiché gli interrupt sono bloccanti. Quindi é corretto acquisire i dati dal gyro nel loop???

Ora di interrupt ne dovrei avere abbastanza, 4 per i canali radio, uno per il pid e uno per la libreria servo.h!!

Voi come acquisite i segnali dalla radio?!
Conoscete un qualcosa di già pronto per programmare il timer nome nel link che ho postato prima ma tipo les timer3 che nn va in conflitto con servo.h????

Grazie!!
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io per leggere la radio uso un codice modificato dal bironpilot che usa gli interrupt sui pin e non sugli interrupt, quindi dovrebbe essere ok
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my Arduino code: https://github.com/lestofante/arduinoSketch
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io per leggere la radio uso un codice modificato dal bironpilot che usa gli interrupt sui pin e non sugli interrupt, quindi dovrebbe essere ok
Esatto, tipo prendi l'interrupt 0 che é associato al pinX quando si alza ti salvi il micros del momento attuale, quando il segnale scende fai la differenza fra il micros vecchio e quello attuale e sai quanto é durato il segnale e questo ti da il PPM, giusto? Lo fai con attachInterrupt?
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no, ci sono 3 interrupt che gestiscono tutti i pin a gruppi di 8. Quindi ricevi uno di questi 3 interrupt (io ne attivo solo uno rendendo usabili quindi solo 8 pin, più che sufficienti per una TX), fai uno xor del valore attuale dei pin con quello precedente e ottieni i pin che sono cambiati. A questo punto elabori il cambiamento
Io attualmente leggo 4 pin: 2 4 5 6

https://github.com/lestofante/arduinoSketch/blob/master/QuadricotteroCompleto/RX/InputPin.cpp
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no, ci sono 3 interrupt che gestiscono tutti i pin a gruppi di 8. Quindi ricevi uno di questi 3 interrupt (io ne attivo solo uno rendendo usabili quindi solo 8 pin, più che sufficienti per una TX), fai uno xor del valore attuale dei pin con quello precedente e ottieni i pin che sono cambiati. A questo punto elabori il cambiamento
Io attualmente leggo 4 pin: 2 4 5 6

https://github.com/lestofante/arduinoSketch/blob/master/QuadricotteroCompleto/RX/InputPin.cpp

Ma quindi hai un integrato che ti fa questo XOR?
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no, è un'operazione logica smiley creca su wikipedia o qualche manuale di C
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no, è un'operazione logica smiley creca su wikipedia o qualche manuale di C

Si l'operazione logica la conosco, non avevo capito il fatto degli interupt legati a N bit di arduino, in questo modo se non ho capito male riesci con un solo interupt a gestire tutti i 4 canali.

Hai qualche link di documentazione?! A questo punto sto pensando di cambiare scheda, prenderei uno mini pro 05 più leggera e ha tutto quello che serve se alla fine ogni pin di arduino può essere usato come interupt.
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sì, la mini va benissimo, ma per sviluppare l'arduino classica è più comoda. Ti consiglio un doppio sistema, uno su UNO con cui fai i test e sviluppi la libreria e la mini che sta a bordo su cui carichi il codice. tra l'altro puoi evitare di comprare il chip FTDI se usi la uno come programmatore della mini (vedi guida di menniti)

Come ti dicevo gli interrupt sui pin sono gestiti 8 alla volta, perchè così in 3 registri di 1 byte ciascuno, ogni bit corrisponde ad un pin. In realtà per ogni gruppo ci sono 3 registri: lettura, scrittura(o pull up se settato a input), tipo(input/output), più i vari registri per gli interrupt.

una guida per iniziare a capirci qualcosa: http://www.arduino.cc/en/Reference/PortManipulation
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Code:
#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Servo.h"
#include <avr/interrupt.h> 
#include <avr/io.h>

// class default I2C address is 0x68
// specific I2C addresses may be passed as a parameter here
// AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
Servo motoreSX;
Servo motoreDX;
float velSX;
float velDX;


float P=0;
float I=0;
float D=0;
float PID;

float kP=25;
float kI=0;
float kD=0;

float MaxP=30;
float MinP=-30;
float MaxI=40;
float MinI=-40;
float MaxD=15; //15
float MinD=-15;

int roll=0;
int rollOld=0;
float val_Consegna=0;

//interrupt timer, call PID_callback() every 5 ms
ISR(TIMER2_OVF_vect) {
  count++;               //Increments the interrupt counter
  if(count > 4){
     PID_callback();
    count = 0;           //Resets the interrupt counter
  }
  TCNT2 = 130;           //Reset Timer to 130 out of 255
  TIFR2 = 0x00;          //Timer2 INT Flag Reg: Clear Timer Overflow Flag
}; 

void setup() {
  // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
 
  // initialize device

  accelgyro.initialize();

  /* verify connection
   Serial.println("Testing device connections...");
   Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
   */
  motoreDX.attach(8);
  motoreDX.writeMicroseconds(800);
  motoreSX.attach(7);
  motoreSX.writeMicroseconds(800);
  delay(5000);

  for(int x=800; x<=1200; x++){
    motoreDX.writeMicroseconds(x);
    motoreSX.writeMicroseconds(x);
  }
  velSX=velDX=1200;
 
  TCCR2B = 0x00;        //Disbale Timer2 while we set it up
  TCNT2  = 130;         //Reset Timer Count to 130 out of 255
  TIFR2  = 0x00;        //Timer2 INT Flag Reg: Clear Timer Overflow Flag
  TIMSK2 = 0x01;        //Timer2 INT Reg: Timer2 Overflow Interrupt Enable
  TCCR2A = 0x00;        //Timer2 Control Reg A: Normal port operation, Wave Gen Mode normal
  TCCR2B = 0x05;        //Timer2 Control Reg B: Timer Prescaler set to 128

}

//Implementatio of PID
float Pid(float val_Consegna){

  if(kP!=0){
    P =  roll / kP;
    if(P>MaxP) P=MaxP;
    if(P<MinP) P=MinP;
  }
 
  if(kI!=0){
    I = I + ((roll/2) * kI);
    if(I>MaxI) I=MaxI;
    if(I<MinI) I=MinI;
  }
 
  if(kD!=0){
    D = (roll - rollOld) * kD;
    if(D>MaxD) D=MaxD;
    if(D<MinD) D=MinD;
  }
 
  float PID = P + I + D;

  rollOld = roll;

  return PID;
}
//calback for PID and update motor state
void PID_callback(){
 
  velDX=1200-PID;
  velSX=1200+PID;

  //Guardie, fa rimanere la velocità nei limiti di sicurezza
  if(velDX>1400) velDX=1400;
  if(velSX>1400) velSX=1400;
  if(velDX<1100) velDX=1100;
  if(velSX<1100) velSX=1100;

  motoreSX.writeMicroseconds(int(velSX));
  motoreDX.writeMicroseconds(int(velDX));

  PID=Pid(0);

}

void loop() {
  // read raw accel/gyro measurements from device
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  roll=map(constrain(ay, -16000, 16000), -16000, 16000, -1000, 1000);
  /*   Serial.print(P);
   Serial.print("\t");
   Serial.print(I);
   Serial.print("\t");
   Serial.print(D);
   Serial.print("\t");
   Serial.print(interval);
   Serial.print("\t");
   Serial.print(roll);
   Serial.print("\t");Serial.print(velSX); Serial.print("\t");Serial.println(velDX);
   */


  Serial.print(velSX);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(velDX);
  Serial.print("\n");
  //delay(500);

}

Questo è il mio programma che implementa il PID, non ci salto fuori, mi è difficilissimo regolare il tutto, magari compio qualche errore grossolano che non vedo...

Il valore ay corrisponde al valore del giroscopio, se lo inclino è stabile quindi dovrebbe essre quello.

Grazie!
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pid callback deve eseguire uil pid ma non fare la Servo.write,la write falla nel loop a meno di 50Hz
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pid callback deve eseguire uil pid ma non fare la Servo.write,la write falla nel loop a meno di 50Hz

Quindi un ciclo loop deve durare 20ms giusto?!

Il mio ciclo loop con le stampe dura dai 16 ai 18ms... Ci sta come valore?!
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no, il loop fallo veloce, poi metti una if che se sono trascorsi almeno 20ms aggiorni l'output dei motori (vedi l'esempio nell'IDE blinkWithoutDelay)
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Mi sono accorto che un motore gira più piano dell'altro e quindi bilanciare è difficile, così ho fatto questo sketch:

Code:
#include <Servo.h>

Servo motoreSX;
Servo motoreDX;

void setup(){
    pinMode(13,OUTPUT);
    motoreSX.attach(7);
    motoreDX.attach(8);
    motoreSX.writeMicroseconds(1800);
    motoreDX.writeMicroseconds(1800);
   
    delay(7000);
    motoreSX.writeMicroseconds(800);
    motoreSX.writeMicroseconds(800);
   
    delay(7000);
    digitalWrite(13,HIGH);
   
}

void loop()
{

}

In modo da tarare sulle stesse frequenze i due ESC flyduino 12A ma sorprendentemente uno gira sempre più forte e non di poco... Soluzioni?!
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sicuro non sia un problema meccanico e/o di alimentazione? che cavi usi, quanti ampere mangiano i motori, con o senza eliche...
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sicuro non sia un problema meccanico e/o di alimentazione? che cavi usi, quanti ampere mangiano i motori, con o senza eliche...

Allora ho fatto così ho fatto uno sketch che incrementa/decrementa tramite serial.read la variabile velocità del motore, in questo modo decremento do di un punto ho trovato il minimo dei due motori, uno era a 800 e l'altro era a 570 quindi sicuramente facevo fatica ambuilanciare perchè aggiungendo e togliendo la stessa quantità da entrambi i motori l'asse nn si bilanciava. Chi lo sketch che ho postato prima ho impostati i valori minimi a 550 e ricontrollati e ora sono a posto. Nel mentre ho rotto un'elica sulla mia mano innescando una forte vibrazione sul tavolo, spero nn mi abbia rovinato ili gyro.
Ora devo ricomprare le eliche, poco male peró che dici, provo le 7 pollici, ora ho le 8,morrebbe avere un senso se gli ESC si scaldano??? Comunque sui flyduino non è vero che nn c'è da toccarli, potrebbero nn essere impostati uguali, e con gli sketch che ho fatto riesci a metterli a posto, il tutto letto senza eliche anche perchè una era rotta, le eliche se sono ben fatte dovrebbero dare i medesimi risultati. Che ne pensi???
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