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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 99293 times)
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sinceramente sono partito da un sietema già parzialmente funzionante perchè il mio obbiettivo è automatizzare il più possibile il quad, ma mi sono perso troppo tempo dietro alla sua costruzione vera e propria, oltre che i mille passaggi di sensori e di schede.

Il gps mi manca, ma ho visto che un tizio lo ha usato al posto del magnetometro in una DCM; infatti la DCM è bella perchè per tutti i sensori al di fuori del giroscopio, tu crei il versore in cui ti aspetti puntare il sensore, ne calcoli il versore di errore crossandolo con il versore restituito dal sensore, dopo di che applichi questo errore come correzione al valore restituito dal giroscopio in radianti al secondo; integri la lettura del giroscopio per il tempo; infine applichi la rotazione al quaternione.
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Chissa' se qualcuno nel foro usa la Arduimu v3 o v4, sono simili =P

Me ne ero completamente dimenticato, avevo postato tempo fa nella parte internazionale: piattaforme strane ? IMU a Propeller
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Rome (Italy)
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Test che ho fatto con MPU6060 utilizzando il suo DMP e un dsPIC33, semplicemente impressionante  smiley-grin
La visualizzazione su pc è tramite il programma Teapot Demo di Invensense.

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@astro
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@astro
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E' solo una demo board con sopra l'MPU6050 e un PIC24, costa pure cara.
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eheh, pero' l'MRF24J40MA - 2.4 GHz IEEE 802.15.4 radio transceiver e' goloso, no ?
Mi ricorda un po' il prototipo "Palla v1" di Varesano. Dentro c'e' una IMU, una MPU, ed un radio transceiver.
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Capo d'Orlando
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Mi ero promesso che prima o poi avrei fatto un quadricottero, così ieri trovando su ebay una base usata composta da frame, motori, eliche ed esc ad un prezzo che ho ritenuto conveniente, l'ho presa.
Ancora deve arrivare ma in ogni caso la mia idea è quella di montarci una MCU ed una IMU e di studiarmelo con calma quelle orette libere che ho al giorno, dato che sono all'uni. Magari partire da un semplice comando che aziona tutte e 4 le eliche per arrivare pian piano ad un algoritmo ottimizzato per la stabilizzazione del mezzo smiley

So che sarà un'ardua impresa ma è puramente a scopo didattico, non ho fretta di vedere il quadri stare fermo in aria nè tanto meno ne nutro particolare interesse al momento..

Detto ciò,
Per questa lunga fase di test, per evitare di comprare subito una tx/rx, avevo in mente di usare una coppia di xbee.
L'idea è questa, ed è simile alla logica che ho usato per il ROV:

Lato TX:Collegare un joystick al pc sul quale gira un programma in python che elabora un pacchettino di dati relativo al valore dei canali (stick) e li spedisce sull'xbee trasmettente. es:a0b127c255d0 più eventuali valori aggiuntivi.

Lato RX:L'xbee riceve la posizione degli stick, l'arduino determina quindi l'angolo che l'utente desidera e lo confronta con quello ottenuto tramite i calcoli fatti sulla IMU. A questo punto con un PID agisco sui singoli motori.

Detto così sembra facile ma sappiamo tutti che non lo è, ma la logica è giusta? Sul quadri basta solo-ad esempio-una freeIMU?
In fin dei conti, ammettendo un ritardo esagerato degli xbee, il quadri dovrebbe rimanere stabile di suo no?


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il concetto è quello smiley

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ammettendo un ritardo esagerato degli xbee, il quadri dovrebbe rimanere stabile di suo no?
non proprio.. ammettendo un ritaro esagerato, durante quel ritarto il quad continua a mantenere l'angolo richiesto. Il che è un bel problema smiley
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Capo d'Orlando
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Si in effetti lo è, però quello che intendevo dire è che comunque mantiene una qualche posizione, senza cadere a terra come farebbe se mandassi ai motori dei dati "crudi"  smiley-lol

Farò dei test per valutare il ritardo anche se per il momento dovrei potermi accontentare giusto per farlo alzare no?

P.S: Insieme al telaio c'è anche uno stabilizzatore tarot zyx, non so che versione ma non me ne faccio niente vero? Cioè non so esattamente a cosa serva ma mi è sembrato di capire che sia un sistema tutto integrato e pensavo di venderlo perchè il mio scopo è un altro..  Comunque 67 euro per telaio carbonio 450, motori  Turnigy DST-1200, esc 18-20A (i motori sono 16 :/ ), eliche 8x4.5 e questo stabilizzatore. Ho fatto un buon acquisto considerando che voglio solo smanettare con queste robe?
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Io tempo fa avevo visto un DIYDrone a 6 braccia svenduto a 450 euro completamente assemblato, non ho idea di che elettronica di potenza e controllo.
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ummm c'era anche un DRONE NAZA-ML, troppo bellino =P
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edit: ma il kallman è un filro, non una sensor fusion, no?

Il Kalman fa anche sensor fusion, dai uno sguardo qui.
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e' uno stimatore di stato, l'idea del fusion passa dal fatto che le matrici di covarianza possono tener conto di diverse fonti di informazione correlandole, pero' poi in concreto in IMU numeriche ad MPU con l'EKF-based parliamo della implementazione -1- discreta, e -2-  multivariate
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Comunque 67 euro per telaio carbonio 450, motori  Turnigy DST-1200, esc 18-20A (i motori sono 16 :/ ), eliche 8x4.5 e questo stabilizzatore. Ho fatto un buon acquisto considerando che voglio solo smanettare con queste robe?

te l'hanno regalato, solo di motori e esc costa di più

per il kallman da uqanto ho capito esistyono millemila implementazioni, un pò come per il PID, in base a dove lo devi utilizzare ti puoi ricavare la funzione più o meno ideale, giusto?

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bah ... se e' per quello lo stesso PID puo' essere rimpiazzato da un approccio fuzzy.
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