[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

[ratto93]

Come da suggerimento di Massimo Banzi apro un "sotto-topic" riguardante i multicotteri quì cè la sezione in cui parlare di tutte le problematiche riguardanti gli algoritmi di controllo e dell'elettronica dei multicosi

IMU

Versione base :
WMP (WiiMotionPlus)

Versione leggermente migliorata:
WMP + Nuncuck (Visto il rapporto costo/prestazioni è sconsigliato l'uso di questo controller che può essere facilemente sostituito da un ADXL 345 (collegabile al WMP tramite bus I2C) oppure da ADXL 355, questo va collegato all'ADC dell'ATmega )

IMU commerciali consigliate :
FreeIMU  di Fabio Varesano (http://www.varesano.net/topic/freeimu)
9DOF board di Sparkfun (http://www.robot-italy.com/product_info.php?cPath=15_138&products_id=2055)
Drotek IMU 3/6/9/10 D.O.F. (http://www.drotek.fr/)  La 6 d.o.f. è in fase di test da me e federico...

altre info le aggiungerò in seguito...

[superlol]

propongo a ratto di elencare gli attuali sistemi nel primo post con vantaggi svantaggi e costi.

direi wmp con o senza nunchuck. poi freeimu. 9dof di sparkfun e poi adxl350 sé non sbaglio

[ratto93]

Si quella di limitare lo spam mi pare essenziale come cosa..
ora me ne vado a letto domani se non lo fa prima di me qualche buon samaritano.. prendo come da giusto suggerimento di superlol la lista indicata per la IMU e la Fly shield montata da astrobeed e la aggiungerò al primo post, quello lo aggiornerò di continuo in modo da avere una lista fatta per bene, con idee sempre nuove nella prima pagina e non sparse in giro a casaccio...

[cavde]

ottima organizzazione...sarebbe utile mettere anche una spiegazione di come scegliere i componenti, così ognuno si fa una cultura e si costruisce quello che vuole....

[UweFederer]

Come richiesto cancelleró tutte le partecipazioni delle discussioni sui multicotteri che saranno fuori tema per tenere la discussione snella e leggibile.
Ciao
Uwe Federer, Moderatore

[cavde]

posto già un banale dubbio...ho voluto mettere un led attaccato al pin 13 sullo shield, però non si accende...il LED è funzionante e il verso è giusto: pin13 -> R=220ohm -> catodoLED(gamba lunga) -> anodoLED(gamba corta) -> GND
il led su arduino si accende ma quello sullo shield no...
sbaglio di sicuro qualcosa di banale...ma cosa?

e poi altro dubbio: con shield montato su arduino e USB collegata ad arduino, se col tester misuro la tensione tra Vcc e GND del WM+ mi legge 5 volt quando invece ce ne devono essere 3.3v eppure è collegato al pin dei 3.3v
ah dalla GUI tutto funziona perfettamente!

[lesto]

e poi altro dubbio: con shield montato su arduino e USB collegata ad arduino, se col tester misuro la tensione tra Vcc e GND del WM+ mi legge 5 volt quando invece ce ne devono essere 3.3v eppure è collegato al pin dei 3.3v
ah dalla GUI tutto funziona perfettamente!

ma il GND del WMP è in cumune col GND di arduino? strana questa cosa! hai provato direttamente dal 3.3V di arduino a GND?

[cavde]

ma il GND del WMP è in cumune col GND di arduino? strana questa cosa! hai provato direttamente dal 3.3V di arduino a GND?

dato che l'ultima cosa che avevo cambiato era stato collegare AREF con i 3,3v come avevano consigliato mi sembra, allora adesso ho tagliato il cavetto e col tester adesso mi legge 3,3v (in realtà un po di più di 3,3v mavabeh)...come mai sta cosa?

[ratto93]

Sei riscuro di prendere corrente dal pin giusto ? tra GND e 3v3 trovi 3.3V.....
Quale cavetto hai tagliato ?

[cavde]

Sei riscuro di prendere corrente dal pin giusto ? tra GND e 3v3 trovi 3.3V.....
Quale cavetto hai tagliato ?

il cavetto che ho tagliato era quello che collega AREF con i 3,3v....il pin dei 3,3v non è quello tra i 5v e il Reset?

[arcer]

Per sapere se i sensori (WMP e NK) sono montati giusti basta vedere che il disegnino del quadri sul prorgramma multiwii sia dritto e che se lo inclino il disegnino si inclina di conseguenza? Oppure devo interpretare il grafico e/o i valori dei sonsori?

[ratto93]

arcer....
allora... se i numeri in fianco al giro cambiano vuol dire che è collegato correttamente stessa cosa per l'acellerometro... si il disegno si muove.. solo se è collegato l'acellerometro però...

Cavde...
Perchè hai collegato AREF ? a cosa ti serve ?

[cavde]

Cavde...
Perchè hai collegato AREF ? a cosa ti serve ?

AREF è l'FSR dell'ADC quindi se arduino (e quindi l'ADC) è alimentato a 5v, mentre WM+ solo a 3,3v, il segnale massimo che il sensore da all'ADC sarà di 3,3v e non si sfrutta tutta l'ampiezza che può ricevere l'ADC....volendo si potrebbe collegare un OpAmp dopo il WM+ per aumentare il range fino a 5v...ma non sono sicuro

[arcer]

sisi, si muove e i numeri cambiano, i collegamenti sono giusti
io mi riferivo piuttosto a come orientarla (per sapere il davanti)

[astrobeed]

AREF è l'FSR dell'ADC quindi se arduino (e quindi l'ADC) è alimentato a 5v, mentre WM+ solo a 3,3v, il segnale massimo che il sensore da all'ADC sarà di 3,3v e non si sfrutta tutta l'ampiezza che può ricevere l'ADC

Collegare AREF a +3.3V serve solo se usi sensori analogici che funzionano a 3.3V, il WMP comunica tramite I2C pertanto gli ADC non vengono utilizzati.
Non collegare assolutamente il 3.3V ad AREF se da software non prevedi l'uso del riferimento esterno, in caso contrario metti in corto il 3.3V con il 5V attraverso AREF non appena vai a leggere dall'ADC.