Go Down

Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 132 times) previous topic - next topic

Federico


ragazzi il PID e' la base del volo.
e qui entra in gioco il PID. Legate il vostro quad per un braccio al suolo, in modo che possa basculare, per esempio a destra e sinistra. tenetelo dritto, accendete, quando ha finito di fare le varie configurazioni di giroscopi e accelerometri, allora potete lasciarlo penzolare. Mettete P, I e D a 0. aumentate la P finche on


Scusa lesto ma da questa descrizione non si capisce una mazza... Lo lego per un braccio al suolo? Puo' girare comunque come vuole schiantantosi di sicuro.. Lo lascio penzolare? Ma non era legato al suolo? E poi cosa significa che se alzo P si solleva e va a destra e sinistra!?

Mi pare una cosa importante ma non la capisco da questa tua descrizione. Io avevo letto questa:
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/207249-pid-tuning-c-come-settare-i-parametri-del-vostro-multiwii.html

Forse questo PID puo' influire sul post che ho scritto qui?
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,73540.msg554765.html#new
Con due topic non si capisce una mazza...
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed


lesto


Scusa lesto ma da questa descrizione non si capisce una mazza... Lo lego per un braccio al suolo? Puo girare comunque come vuole schiantantosi di sicuro.. Lo lascio penzolare? Ma non era legato al suolo? E poi cosa significa che se alzo P si solleva e va a destra e sinistra!?

un braccio va da motore a motore. quindi in pratica leghi un motore a terra, e pure il suo opposto, ma ci metti sotto dei rialzi cosi che il quad, anche se ancorato, può roteare o sul roll o sul pitch

Mi pare una cosa importante ma non la capisco da questa tua descrizione. Io avevo letto questa:
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/207249-pid-tuning-c-come-settare-i-parametri-del-vostro-multiwii.html

quella guida e' migliore  :)

Forse questo PID puo' influire sul post che ho scritto qui?
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,73540.msg554765.html#new
Con due topic non si capisce una mazza...

no, secondo me e' normale che trasli ma non ho mai volato...
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

Federico

Log di questa sera...

Volo acro: ancora non sta fermo da solo, trimmarlo in questo modo mi pare un miraggio e inizio a chiedermi se sia davvero possibile. Nessun lavoro sui pid. Pilotarlo non e' facile, leggete sotto...

Volo stabile: un disastro. Appena accendo l'accelerometro inizia a traballare vistosamente! Inizio a domandarmi se non sia il caso di passare al 345 che e' direttamente previsto dal codice del multiwii. Per quale motivo puo' traballare cosi!? Gia' al banco notavo che accendendo l'accelerometro i motori danno un po' di matto e stasera ne ho avuto conferma.

Miglioro nel volo acro, adesso 20 secondi sta su :-) MA mi e' scappato via il quadri, si e' ribaltato su una zona del parco dove ci sono le panchine e una specie di rete che tiene l'erba. Risultato?
3 eliche rotte
Chassis piegato
1 motore piegato
Arduino si e' staccato dallo shield e l'ho dovuto cercare in giro...

Lo chassis l'ho rimesso in sesto, le eliche le aggiungo alla collezione (ma non posso andare avanti a 1 o piu' eliche al giorno) l'elettronica devo trovare il modo di proteggerla per forza a questo punto e non ultimo mi chiedo se il motore piegato posso ripararlo... Forse e' piegato solo l'albero e quindi mi fa vedere le due parti del motore disassate?
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed


Volo acro: ancora non sta fermo da solo, trimmarlo in questo modo mi pare un miraggio e inizio a chiedermi se sia davvero possibile. Nessun lavoro sui pid. Pilotarlo non e' facile, leggete sotto...


Fermo da solo non ci starà mai in modo acro, per i mezzi ad ala rotante è normale "scivolare" in una qualche direzione, per tenerlo fermo è necessario un lavoro continuo sullo stick controllo direzioni anticipando il movimento, una cosa che si impara a fare col tempo e con l'esercizio.
Per come vengono utilizzati i sensori dal MultiWii anche in modo stabile è impossibile che il quadri stia fermo da solo pure se utilizzi la full imu, anzi in caso di forze esterne che tendono a spostarlo, p.e. il vento, il quadri scivolerà via nella direzione della forza come una saponetta sul bagnato.
Ovviamente è possibile avere un modo volo specifico per l'hovering che tieni il quadri perfettamente fermo e a quota costante, serve un sensore aggiuntivo per misurare la distanza dal suolo, ma multiwii non lo prevede.

Quote

Volo stabile: un disastro. Appena accendo l'accelerometro inizia a traballare vistosamente! Inizio a domandarmi se non sia il caso di passare al 345 che e' direttamente previsto dal codice del multiwii.


Problemi di dinamica e setup sull'accelerometro.

Quote

Forse e' piegato solo l'albero e quindi mi fa vedere le due parti del motore disassate?


Una delle cose che avevo consigliato fin da subito quando si è iniziato a parlare dei quadri era di acquistare qualche albero di ricambio, costano pochi Euro, per i motori, in caso di impatto si piegano pure loro.

Go Up