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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 123822 times)
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фон Крыса
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Serve un video... Ehm il mio è un metodo completamente empirico potrebbe anche essere errato... ripeto non ho l'acellerometro...
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questo video è un po vecchio, non si vede che da pc setto i parametri PID:

poi è saltato fuori che i giroscopi non funzionavano... ma va bè
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Monselice PD Italy
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фон Крыса
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Premetto che non posso vedere il video per il momento ma ho visto l'immagine in cui il multicoso è il bilancia quindi è lo stesso metodo che ho addottato io :)domani comunque se iesco ne metto uno vuoi mai che ne salti fuori qualcosa di buono ?  smiley-wink
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sisi, il metodo è lo stesso, 2 lettori cd come rialzo e 2 pesi da 2kg l'uno che tengono il quadricoso dal "carrello"

notare l'elettronica su breadboard... smiley-roll
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Ciao a tutti,
vi invio un link ad un video carino , visto che si parla di algoritmi , nel video vedete in azione Arducopter32 che esegue funzionalita' di loiter e return to home. Nel progetto Multiwii queste funzioni non sono ancora disponibili , in arducopter invece le abbiamo messe a punto da tempo e stiamo lavorando al debug.
Ecco il link ... ovviamente durante le fasi di test puo' accadere qualche imprevisto smiley



http://www.virtualrobotix.com/video/multipilot32-vrimu-arducopter32-firmware-stable-rtl-and-loiter

Buon volo a tutti
Roberto
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nel video vedete in azione Arducopter32 che esegue funzionalita' di loiter e return to home.

Bel video, che modulo GPS utilizzi ?

Quote
Nel progetto Multiwii queste funzioni non sono ancora disponibili

E non ci saranno mai, almeno fino a che non passano ad un hardware più performante e sistemano per bene la gestione IMU e PID.
Sicuramente la funzione return to home è una delle prime cose da fare non appena inizieremo a lavorare sulla parte GPS.
« Last Edit: October 03, 2011, 02:21:50 am by astrobeed » Logged

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Davvero bello!
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Federico - Sideralis
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Grazie smiley
questo e' il link al mio blog post con qualche dettaglio in piu'
http://www.virtualrobotix.com/profiles/blogs/arducopter32-test-of-rtl-and-loiter-mode
... il video sopra e' uno di quelli per la certificazione delle funzionalita' stabili sulla mia piattaforma.
In merito al porting su arduino due ... penso che si fara' sicuramente non so' in che tempi , di sicuro rispetto all'attuale micro ci sara' un po' piu' spazio per le nuove funzionalita' . Ora bisogna capire cosa tirera' fuori dal cappello magico il buon Banzi ... in base a quanto lavoro sara' gia' fatto sui driver si potra' ipotizzare i tempi del porting. Nel mio caso partendo da zero  , da solo in 4 mesi ero in volo con il codice per l'8 bit su STM32 che secondo me' e' un buon micro , meglio per certi versi di quello annunciato su arduino due . Poi sono pareri molto personali e preferenze dovute anche all'esperienza maturata sulle varie piattaforme.
La piattaforma Due sara' una delle Due supportate ufficialmente dal progetto Arducopter32 l'altra ovviamente gia' disponibile e' la mia Multipilot32.
Saluti
Roberto
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Volevo dirvi che ho ordinato e sono in attesa di un ADXL345, da sostituire al mio ADXL335. Visto che il 335 per motivi a me del tutto oscuri non funziona su multiwii 1.8, visto che potrei usare quelle 3 porte analogiche in miglior modo, e visto che come ha sottolineato astrobeed costa poco, ho deciso di fare il salto di qualità e lavorare su un prodotto maggiormente supportato.
Spero che mi arrivi prima del raduno e di poterlo testare a breve!
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Federico - Sideralis
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1. qual'è il miglior integrato (peso-efficenza-facile da trovare) per ottenere 3,3V?


oppure mi confermate che l'i2c del WMP può usare pull-up sui 5v senza problemi? così risolvo con un 7530-1 che ho in casa. Graazie (le pull-up su 3V danno grooossi problemi, credo che arduino faccia fatica a vedere l'1 logico che non è a 2,5V come si potrebbe pensare ma proprio a 3V  smiley-cry)
« Last Edit: October 05, 2011, 10:33:57 am by lesto » Logged

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Il mio ADXL335 e' standalone, non proviene da un nunchuck. Comunque non prevedevo di buttarlo, ma di provare un secondo accelerometro per vedere se cambia e in che modo. Attualmente il mio WMP originale, che e' da solo nella linea i2c lo uso con 3.3k di resistenza a 400mhz nel codice del multiwii.
Poi al limite ho due accelerometri e vuol dire che dovro' fare due quadri...  smiley-money  smiley-cry smiley-cry
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Federico - Sideralis
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accidenti, volevo quotarmi e invece ho modificato il messaggio di prima...


riprendo la domanda:

Quote
1. qual'è il miglior integrato (peso-efficenza-facile da trovare) per ottenere 3,3V?


oppure mi confermate che l'i2c del WMP può usare pull-up sui 5v senza problemi? così risolvo con un 7530-1 che ho in casa. Graazie (le pull-up su 3V danno grooossi problemi, credo che arduino faccia fatica a vedere l'1 logico che non è a 2,5V come si potrebbe pensare ma proprio a 3V  smiley-cry)
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1) un ottimo integrato per avere i 3V3 è l'MCP1700-33, che è in formato TO-92 ed eroga 250 mA con un dropout di soli 0,35V.

2) i valori HIGH e LOW degli Atmega non sono fissi ma dipendono dalla tensione di lavoro. Specificatamente, il datasheet dice che:
a) per valori di Vcc fino a 2V4: LOW=0.2Vcc - HIGH=0.7Vcc
b) per valor di Vcc sopra a 2V4: LOW=0.3Vcc - HIGH=0.6Vcc

Quindi con Vcc a 3V3, LOW è fino a (0.2*3.3)=0.66V e HIGH è da 1.98V in su.
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. qual'è il miglior integrato (peso-efficenza-facile da trovare) per ottenere 3,3V?

Io uso gli MCP1824 di Microchip, case SOT223-5, fino a 300 mA e sono dotati del comando per lo spegnimento.

Quote
Graazie (le pull-up su 3V danno grooossi problemi, credo che arduino faccia fatica a vedere l'1 logico che non è a 2,5V come si potrebbe pensare ma proprio a 3V  smiley-cry)
[/quote]

Le pull up vanno messe a 3.3-3.6 Volt, su questo c'è poco da discutere e non ci sono ne se ne ma, la soglia per l'uno logico sulla I2C/TWI è più bassa di quelle dei normali input digitali.
Se vuoi fare le cose fatte bene usa un traslatore di livello.
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ehm... mi sono accorto di avere un LM317LZ (http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/3/1/LM317LZ.shtml) formato TO-92... che ne dite? resistenze suggerite? non trovo il valore di drop-out, che non ne abbia?
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