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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 115793 times)
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Tortona
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settimana scorsa sono stato alla fiera expo elettronica a faenza, molto bella anche se di elettronica di componenti non c'erano tantissimi banchetti, però si trovavano molte offerte, e mi sono preso una stazione saldante e un teste digitale nuovi spendeno 20 euro in tutto smiley-grin
comunque oggi ho finalmente montato la nuova imu drotek 6 dof e purtroppo iniziano già le rogne, perchè dal configuratore l'accelerometro funziona benissimo, mentre il giroscopio non da segni di vita...sia con multiwii 1.9 , 1.8p2 e 1.7
dimentico io qualcosa? può essere unerrore di indirizzi i2c tra acc e giro??
oggi che c'era il sole è perfettoper volare xD

EDIT: ho risolto, nella sezione sensors era impostato come indirizzo dell'itg3200 0xD0 e commentato sotto c'era il 0xD2. ho provato a decommentare il D2 e adesso funziona...olè poi provo anche con la 1.9
« Last Edit: March 11, 2012, 11:16:50 am by cavde » Logged

Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

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Prova la 2!
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Federico - Sideralis
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Tortona
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agli ordini! smiley-grin

EDIT: disperazione! allora sia con la 1.9 che con la 2 quando armo i motori, i due di sinistra stanno a 1300 quasi mentre quelli destri a 1150, quindi se non lo tengo tra un po si ribalta appena faccio partire i motori....come agisco?

PS: per "armare i motori" io intendo attivare uno switch della radio che porta il gas poco sotto 1000, poi aumento il canale AUX1 fino a quando le eliche iniziano a girare tutte alla stessa velocità (1150) e infine disattivo lo switch di prima e il throttle va a 1150 e i motori girano poco più velocemente ma non abbastanza da alzare il quadri...da li io partirei a volare se solo lo facesse smiley-grin
« Last Edit: March 12, 2012, 12:49:39 pm by cavde » Logged

Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

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PS: per "armare i motori" io intendo attivare uno switch della radio che porta il gas poco sotto 1000, poi aumento il canale AUX1 fino a quando le eliche iniziano a girare tutte alla stessa velocità (1150) e infine disattivo lo switch di prima e il throttle va a 1150 e i motori girano poco più velocemente ma non abbastanza da alzare il quadri...da li io partirei a volare se solo lo facesse smiley-grin

Procedura totalmente sbagliata, o usi la sequenza stick gas al minimo e timone tutto a dx oppure abbini un canale radio alla funzione armare motori tramite il configuratore di MultiWii.
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Tortona
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ok, però se io imposto aux1 come canale per armare i motori, e poi una volta accesa la radio, col gas al minimo, giro aux1 per armare i motori, non succede nulla...con gli stick non ho mai provato però...
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Altola'! Devi calibrare gli esc in modo che tutti abbiano la stessa escursione di potenza sul tuo GAS. Poi devi impostare il valore di motori armati su un valore che faccia girare le eliche, tutte, senza singhiozzi all'inizio. Io tengo dietro consiglio di marchino il valore anche un pelino piu' alto, in modo da avere il motore piu' reattivo quando dal minimo casco e gli do un po' di gas. Sarà un valore intorno al 1200 quello che cerchi tu.
Calibra gli ESC! (E la radio, chiaramente, per rispecchiare quello che multiwii si aspetta di trovare)




Ah, dal Baronerosso giudizi positivi sulla 2 pre1, per ora... Io sto finendo di ristrutturare il quadri quindi non ho ancora provato niente. F
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Federico - Sideralis
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Altola'! Devi calibrare gli esc in modo che tutti abbiano la stessa escursione di potenza sul tuo GAS. Poi devi impostare il valore di motori armati su un valore che faccia girare le eliche, tutte, senza singhiozzi all'inizio. Io tengo dietro consiglio di marchino il valore anche un pelino piu' alto, in modo da avere il motore piu' reattivo quando dal minimo casco e gli do un po' di gas. Sarà un valore intorno al 1200 quello che cerchi tu.
Calibra gli ESC! (E la radio, chiaramente, per rispecchiare quello che multiwii si aspetta di trovare)




Ah, dal Baronerosso giudizi positivi sulla 2 pre1, per ora... Io sto finendo di ristrutturare il quadri quindi non ho ancora provato niente. F

capito, però non ho idea di come si faccia a calibrarli, mi serve una di quelle schede per programmarli?
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capito, però non ho idea di come si faccia a calibrarli, mi serve una di quelle schede per programmarli?

Devi guardare il manuale degli ESC, a seconda del modello sono programmabili tramite comandi impartiti dallo stick della radio e/o tramite le apposite card.
Di sicuro la prima cosa che devi fare è settare allo stesso modo tutti e quattro gli ESC, sopratutto il range utile dello stick gas, eventualmente pure il verso di rotazione del motore se previsto.
Se sul quadri non installi quattro ESC che rispondono allo stesso modo ai comandi diventa praticamente impossibile volare.
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Tortona
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cavoli, mi mancavano proprio delle cose fondamentali  smiley-roll-blue
spero di trovare un manuale per sti esc cinesi smiley-grin

EDIT: ho trovato questa guida (http://arducopter.jimdo.com/programmazione/calibrazione-esc/) e ho provato a farlo, quando collego la lipo l'esc inizia a emettere dei beep doppi ogni secondo, poi uno triplo poi ancora doppi ecc. quando abbasso il throttle sta in silenzio un attimo e poi emette un beep più lungo e poi reinizia con il ciclo di beep multipli...potrebbe aver funzionato smiley-grin

EDIT: non è cambiato niente....in effetti il mio quadri si comporta in modo strano...se riesco faccio un video così si capisce meglio, comunque io per armare i motori devo perforza ricorrere all'uso di quell'interruttore che abbassa il throttle a 1000, senza attivare l'interruttore e girando il canale aux1 settato per armare i motori, non succede nulla...inoltre i motori di sinistra stanno a 1250-1300 circa mentre quelli di destra a 1150 che è il valore settato come minimo nel codice...
« Last Edit: March 13, 2012, 01:04:54 pm by cavde » Logged

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Allora. Hai impostato il minthrottle? A quanto?
La tua radio, risponde ai massimi e ai minimi di multiwii? Devi controllare con la gui che il tuo minimo sia intorno ai 1000 (ora non ricordo quanto) e il max intorno ai 2000, e in posizione neutra 1500.
Hai calibrato TUTTI E QUATTRO gli esc sul massimo e minimo del gas? (Nei miei, gas al massimo, accendi, fa un beep, gas al minimo, fa due beep, spegni)

Fede
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Federico - Sideralis
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Allora. Hai impostato il minthrottle? A quanto?
La tua radio, risponde ai massimi e ai minimi di multiwii? Devi controllare con la gui che il tuo minimo sia intorno ai 1000 (ora non ricordo quanto) e il max intorno ai 2000, e in posizione neutra 1500.
Hai calibrato TUTTI E QUATTRO gli esc sul massimo e minimo del gas? (Nei miei, gas al massimo, accendi, fa un beep, gas al minimo, fa due beep, spegni)

Fede

il MINTHROTTLE 1150
il MINCOMMAND 1000
il MAXTHROTTLE 2000
dalla gui tutti i canali tranne throttle e AUX1(che non hanno la molla di ritorno) stanno a riposo a 1500 +-2 di errore...
provo a ricalibrare gli esc per sicurezza...
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Sesto Fiorentino
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sporchiamoci le mani...e non solo quelle!
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Ciao a tutti, vorrei costruire il mio primo quadricottero e volevo chiedervi alcune info a tal proposito. Premetto che sono un principiante quindi di sciocchezze ne sentirete.
Innanzitutto credo sia meglio elencare i principali componenti che vorrei usare, così che possiate subito farvi un'idea generale:
  • arduino: mega rev. 3
  • motori:    Turnigy 2213 20turn 1050kv 19A Outrunner
  • ESC: TURNIGY Basic 25A v3.1 Speed Controller
  • eliche: vorrei provare con delle 10x4.5
  • IMU: sarei orientato su freeIMU Varesano o Drotek 10DOF (MPU6050 + HMC5883 + MS5611)
  • radiocomando: Turnigy 9x 9Ch
  • batterie: lipo 3S
  • telaio: autocostruito
  • software: non saprei, forse Arducopter
  • mi sfugge qualcosa di importante?

Di seguito elenco i primi dubbi da neofita:
  • telaio a + o X: ci sono riferimenti (documentazione di ogni sorta) per capire distanze minime tra motori, angoli tra i lati e magari il perchè una scelta al posto di un'altra?
  • come è meglio collegare elettricamente i 4 ESC, l'Arduino e la ricevente alla batteria? Partendo da connettori dorati tra motori ed ESC, in uscita dagli ESC avevo pensato a dei dean ma poi? come metto tutto insieme? Come è meglio procedere?
  • E se usassi una litio per arduino? Tipo il megabackpack della liquidware. Così da avere la lipo esclusivamente per motori e ricevente? Dite che il peso (che non conosco) mi vanifica lo sforzo?



Beh direi che è meglio affrontare queste prima cose, poi magari andando avanti approfitterò di altri vostri insiegnamenti riguardante tutto il resto che ancora mi manca.

Grazie.

Lucio
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Campi Bisenzio
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Arduino rocks
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Ciao,
provo a risponderti per la mia esperienza

Motori
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6247

ESC
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__13429__HobbyKing_30A_BlueSeries_Brushless_Speed_Controller.html

ELICHE
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22447__Slow_Fly_Electric_Prop_1045R_SF_RH_Rotation_4_pc_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22448__Slow_Fly_Electric_Prop_1045_SF_4_pc_Green_.html
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Sesto Fiorentino
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@marchino65
ti ringrazio per i tuoi suggerimenti. Per quanto riguarda i motori e gli ESC li ho già presi, quindi diciamo che per i primi esperimenti non c'è margine per cambiare.
Per le eliche ti ringrazio per il riferimento. Magari se ci riesco vorrei evitare di comprare su HobbyKing, quindi accetto volentieri suggerimenti per qualche negozio online italitano o quanto meno europeo. Grazie ancora.
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Tortona
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le eliche le puoi prendere dal sito 'flyduino', dove trovi anche altre cose utili se ti interessano! se no anche il sito inglese 'giantcod', questi sono quelli da cui ho comprato io e mi sono trovato benissimo ma so che ce ne sono molti altri di cui non so darti pareri.... smiley-razz
EDIT: ah anche da 'sexycopter' ho comprato e trovi un po di cose belle, soprattutto frame, ma tu te lo autocostruisci smiley-grin
« Last Edit: March 14, 2012, 07:20:55 am by cavde » Logged

Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

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