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Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 132 times) previous topic - next topic

sciorty

Non capisco ragazzi :\ non per colpa vostra, è che ancora forse mi è astratto questo concetto e non riesco a concretizzare quello che mi dite..

P rappresenta quanto dobbiamo agire, cioè l'errore, quindi la differenza tra l'angolo(parliamo di quadri magari)desiderato e quello attuale, ed è dato appunto dall'errore * la costante kP

I non ho capito cosa sia ma è dato dall'errore * il tempo passato dall'ultima correzione* la costante kI

D rappresenta la velocità con cui agire sull'errore? Dato da: (errore-errore ultima correzione)/ tempo passato dall'ultima correzione?

Giusto? (No  ;) )
Mi sento un po' in imbarazzo a chiedere qui perchè non so se siete moralmente tenuti a spiegarmelo in questo topic, ma in ogni caso scusate!

lesto

no, prima trovi l'errore, facendo (angolo desisderato-angolo attuale) che può essere positivi che negativo

poi per trasformare il valore di errore in un valore per l'azionamento che vuoi usare, e il sistema è con il componente P. La P si comporta come una retta: tanto più grande è P, tanto più è inclinata la retta rispetto all'asse X (dove asse X = errore, asse Y = output del pid)

notare che il tempo non centra niente: a qualsiasi istante il valore del componente P può essere conosciuto con certezza conoscendo l'input.

la  I invece lavora con il tempo; è come la P, però se l'errore era presente anche alla misurazione precedente, lo aggiunge all'output.

Immaginati di andare in skate:per avanzare di tot metri dai una spinta X (Proporzionale). Ma se sei in salita non basta X, dovrai dare X+Y dove Y è proporzionale ai metri in meno che hai percorso nelle spinte precedenti.
Ovviamente Y crescerà fino a quando con X+Y non percorri i metri desiderati anche in salita. Quando tornerai in piano la Y tornerà, con la setssa velocità con cui è cresciuta, ad essere 0.
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

sciorty

Ottimo esempio, ci sono andato in skate per un paio d'anni :D

Quindi in parole povere la P è l'errore, la I è come l'errore ma al posto di azzerarsi quando l'errore è 0 scende piano piano? (raddriza il quadri dolcemente?)

lesto

la I è proporzionale alla somma dell'errore, in pratica se c'è un errore si accumula. Ovviamente l'errore può essere sia positivo che negativo, riuscendo quindi ad azzerarsi. Insomma si può dire che la P è il normale riflesso, la I la memoria a medio termine con cui modifichi l'impulso iniziale in base al comportamento passato dell'errore, però è a medio termine perchè mano a mano che raggiungi il punto desisderato si cancella
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

cavde

ecco un'altro test che ho fatto. (non state a guardare la qualità del montaggio, sono una chiavica)
http://www.youtube.com/watch?v=pFCVQQWf0rM

Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

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