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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 126678 times)
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"Il Vero Programmatore ha imparato il C sul K&R, qualunque altro testo è inutile e deviante."
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Solo una critica relativa all'uso di una scena di Apocalypse now, sicuramente un grandissimo film, la scena in questione è il prologo dell'attacco ad un villaggio dove gli elicotteri Americani fanno una vera e propria strage, indipendentemente da chi era il buono e chi era il cattivo mi pare di cattivo gusto abbinare un ricordo intriso di sangue, morte e dolore ad un quadricottero.
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La P si comporta come una retta:

Mica è vero, in base alla funzione di trasferimento del sistema la P può benissimo essere una qualunque funzione matematica tutt'altro che lineare.

Quote
notare che il tempo non centra niente: a qualsiasi istante il valore del componente P può essere conosciuto con certezza conoscendo l'input.

Questo è corretto, lo scopo della P è fornire una correzione prossima al punto desiderato.

Quote
la  I invece lavora con il tempo;

La I e la D sono esattamente quello che dicono di essere, ovvero l'integrale dell'errore e la sua derivata, nel caso della velocità angolare come errore sono rispettivamente lo spazio perso, o guadagnato, sulla distanza angolare, e l'accelerazione angolare, è molto importante trovare, e comprendere, i legami fisici dei parametri per poter scrivere un pid realmente efficiente.
Come ho già rimarcato la formuletta canonica del PID è solo un descrittore e non la soluzione, ogni pid è diverso da un altro e vanno analizzati e risolti singolarmente, p.e. un pid per il controllo della velocità è diverso da quello per il controllo della distanza, tra parentesi il pid controllo velocità è un caso particolare ove il parametro D è quello stabilizzante e quello I destabilizzante, normalmente è il contrario.
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Tortona
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mi dispiace ti dia fastidio l'idea, ma personalmente non la vedo come te, ma più da un punto di vista cinematografico e ognuno ci vede quello che vuole. comunque grazie per la critica, sono sempre costruttive smiley-razz
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Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

Tortona
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http://www.ebay.it/itm/STM32F4-DISCOVERY-USB-STM32F407VGT6-STM32-ARM-Cortex-M4-Development-Board-Embed-/170884988017?pt=Bauteile&hash=item27c989fc71#ht_696wt_1037

è la scheda di cui parlavate prima??
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Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

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è la scheda di cui parlavate prima??

No, questa è molto più performante e decisamente più grossa come dimensioni fisiche, comunque sempre compatibile con un quadri, sopra c'è solo un accelerometro con solo otto bit di risoluzione, non va bene per un quadri, è necessario aggiungere una IMU esterna.
La cosa divertente è che la scheda che hai linkato da RS la paghi solo 12.65 Euro + iva, su ebay la vendono a molto di più del suo reale prezzo.


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cavde devbe ancora uscire la scheda di cui parleremo
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cavde devbe

ROTFL  smiley-grin

La STM32F3 Discovery dovrebbe essere disponibile a partire da metà Ottobre.
« Last Edit: September 17, 2012, 11:56:55 am by astrobeed » Logged

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 smiley-mr-green

comuque astro le spedizioni dai sisti che la propongono sono alte (20€), e io la vorrei al volo ( due, una da regalare smiley ) quindi se non c'è la certezza che RS la venda possiamo fare un acquisto di gruppo? magari si aggiunge pure cavde e qualcun'altro
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comuque astro le spedizioni dai sisti che la propongono sono alte (20€), e io la vorrei al volo ( due, una da regalare smiley ) quindi se non c'è la certezza che RS la venda

Non appena sarà realmente disponibile di sicuro la trovi sia da RS, spedizione meno di 7 Euro, che da Watterott, quindi il problema non si pone minimamente.
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Tortona
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fa ridere soprattutto perchè cavde deriva da "carde" e dalla mia r moscia smiley-grin
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ciao,
sto mettendo su un simulatore per algoritmi di stabilizzazione del quad. Ne avevo già fatto uno maho perso il codice  smiley-grin
al momento c'è l'ambiente grafico 3d, il motore fisico, e un quad stilizato.
Ogni update fisico viene chiamato un update della classe QuadLogic, che sarà dove il codice utente viene inserito. (input: angoli x, y, z, posizione x, y, z; output ppm 4 canali)

per ora la logica mantiene un'altezza fissa, è solo P + I, quindi in realtà "galleggia" come una nave sul mare mosso, e setto lo stesso valore PPM su tutti i canali, però carino da vedere come riesce a mantenere la posizone anche da inclinato, credo che si un bug che le forze non sono solidali col quad ma relative al mondo esterno.

in oltre col sinistro del mouse è possibile sparare una pallina per destabilizzare un pò il sistema..

Domani inizio a lavorarci su seriamente (oggi ho montato grafica e fisica, o meglio il framework JME3) e posto il codice su github.

Domanda: qualcuno ha delle curve motore "ppm/velocità", nel senso: quanto velocemente è in grado un motore di cambiare velocità (e di conseguenza spinta) in un dato istante (1/60 di secondo è la risoluzione attuale).
So che la cosa in realtà varia in base a molti fattori blablabla, ma a me basta una media per capire se posso far finta che i motori siano istantanei, o se devo limitare il cambio di impulso generato in base al PPM limitandolo in base al valore precedente.

Poi, volendo implementare anche l'effetto "rotazionario" sarebbe fico sapere quanto velocemente gira il vostro quad in base ai valori PPM... ma qui la cosa si complica. Quando (e se) il mio quad volerà potrò rilavare i dati in volo e quindi tunare il sistema apposta, ma per ora brancolo nel buio, e mi piacerebbe avere almeno una posto dove pre-testare virtualmente la stabilità dei vari algoritmi.
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mi autorispondo:
i tempi di risposta (di soli ESC) da 0 a 100% sono di circa 130ms, con tempi "nel mezzo" assimilabili a frazioni (da 30 a 80% quindi è un aumento del 50%, e il 50% di 130 è 65ms)

notare che il vero rallentament è dato dai firmware degli esc che non aumentano di botto ma a piccoli step. ESC modificati per rispondere istantaneamente senza step dimezzano i tempi. I test sono stati fatti da kaptainkuk, il creatore dell'ononima board, quindi mi fido smiley

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1250488

invece per dei buoni test ESC + motori + elica: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1620724

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roma
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ciao a tutti

sto costruendo un micro quadricottero, con  giroscopi e accelerometri della wii, e come firmware il multiwii.

però mi è venuto un piccolo dubbio.

tra gli accelerometri e i giroscopi che differenza c'è??

mi potreste spiegare gentilmente in modo scolastico come funzionano??

intendo a livello di fisica e di elettronica come lavorano.

grazie mille

ciao
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Tortona
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io ti so dire che il giroscopio ti da un valore in funzione del suo momento angolare, quindi se sta ruotando sui suoi 3 assi.
L'accelerometro invece ti da un valore in funzione della sua posizione rispetto alla direzione e al verso della forza di gravità, quindi sai se è inclinato di tot gradi rispetto sempre ai suoi 3 assi
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il giroscopio restituisce la VELOCITA' di rotazione angolare.
l'accelerometro restituisce le ACCELERAZIONI sugli assi, ma per motivazioni strutturali legge anche l'accelerazione gravitazionale.
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