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Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 132 times) previous topic - next topic

astrobeed

Solo una critica relativa all'uso di una scena di Apocalypse now, sicuramente un grandissimo film, la scena in questione è il prologo dell'attacco ad un villaggio dove gli elicotteri Americani fanno una vera e propria strage, indipendentemente da chi era il buono e chi era il cattivo mi pare di cattivo gusto abbinare un ricordo intriso di sangue, morte e dolore ad un quadricottero.

astrobeed


La P si comporta come una retta:


Mica è vero, in base alla funzione di trasferimento del sistema la P può benissimo essere una qualunque funzione matematica tutt'altro che lineare.

Quote

notare che il tempo non centra niente: a qualsiasi istante il valore del componente P può essere conosciuto con certezza conoscendo l'input.


Questo è corretto, lo scopo della P è fornire una correzione prossima al punto desiderato.

Quote

la  I invece lavora con il tempo;


La I e la D sono esattamente quello che dicono di essere, ovvero l'integrale dell'errore e la sua derivata, nel caso della velocità angolare come errore sono rispettivamente lo spazio perso, o guadagnato, sulla distanza angolare, e l'accelerazione angolare, è molto importante trovare, e comprendere, i legami fisici dei parametri per poter scrivere un pid realmente efficiente.
Come ho già rimarcato la formuletta canonica del PID è solo un descrittore e non la soluzione, ogni pid è diverso da un altro e vanno analizzati e risolti singolarmente, p.e. un pid per il controllo della velocità è diverso da quello per il controllo della distanza, tra parentesi il pid controllo velocità è un caso particolare ove il parametro D è quello stabilizzante e quello I destabilizzante, normalmente è il contrario.

cavde

mi dispiace ti dia fastidio l'idea, ma personalmente non la vedo come te, ma più da un punto di vista cinematografico e ognuno ci vede quello che vuole. comunque grazie per la critica, sono sempre costruttive :P
Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

cavde

Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

astrobeed


è la scheda di cui parlavate prima??


No, questa è molto più performante e decisamente più grossa come dimensioni fisiche, comunque sempre compatibile con un quadri, sopra c'è solo un accelerometro con solo otto bit di risoluzione, non va bene per un quadri, è necessario aggiungere una IMU esterna.
La cosa divertente è che la scheda che hai linkato da RS la paghi solo 12.65 Euro + iva, su ebay la vendono a molto di più del suo reale prezzo.



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