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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 100327 times)
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roma
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grazie mille delle risposte!!!

molto chiare, adesso mi studio bene tutto.

o.t

astrobeed vedo che sei esperto di elicotteri rc,frequenti anche il forum barone rosso??

ciao
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ah ok, non conosco queste impostazioni, mi ha ingannato la frase

In effetti se non hai mai usato un gyro AVCS è facile farsi trarre in inganno.

Quote

pensavo che con AVCS tornasse ad una posizione angolazione (rispetto al nord) fissa impostata all'avvio, il che in effetti è un pò inutile smiley-mr-green

Si è assolutamente inutile.
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astrobeed vedo che sei esperto di elicotteri rc,frequenti anche il forum barone rosso??

Diciamo pure che di elicotteri, e non solo RC, ne so veramente molto smiley
Il forum del Barone sono anni che lo diserto, ero uno dei primi iscritti e all'epoca molto attivo, ora non ho più il tempo, e pure la voglia, per seguirlo.
Anche l'attività di volo è calata molto con gli anni, adesso solo modelli elettrici classe 500 e quadricottero, però fino a poco tempo fa avevo sempre in linea di volo almeno due Raptor 90 full optional con motore OS90 con i quali ho zappato non poche zolle di terra volando 3D a bassa quota smiley-grin
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"pale rubate all'agricoltura" cit. mia madre (più o meno)
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roma
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mi sto interessando molto alla stabilizzazione dei quadricotteri,e ho cercato come lavorano insieme accelerometro e giroscopio, e  ho scoperto che "i calcoli matematici" che vengono fatti dopo aver analizzato i valori dei sensori( giroscopio e accelerometro) sono il filtro di KALMAN e il filtro di MADGWICK,mi confermate questo??

ho visto un po le formule e mi sono sentito male smiley-lol,forse in un futuro posso imparare tutto, sono ancora giovane.

ciao
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il filtro MADGWICK, o DCM, è basato su matrici e quaternioni di rotazione.
Le matrici di rotazione sono abbastanza semplici, per i quaternioni ci sono di mezzo i numeri complessi perchè in realtà la rotazione viene fatta in 4 dimensioni invece che tre per evitare il gimbal lock, quindi sono un pò più complicate.
Però, visto che queste "formule" sono usate per la grafica 3d, trovi in rete tantissime guide, tutorial etc...
Per esempio, questo codice https://github.com/Goffredo/Quad3D l'ho fatto con un mio amico, è una simulazione 3d di un quad con tanto di pid di  stabilità e altezza funzionante. Manca ancora il calcolo dello YAW, perchè il motore fisico non simula le eliche, ma solo le forze. Forse la cosa sarà implementta, forse no smiley-wink
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ho visto un po le formule e mi sono sentito male smiley-lol,forse in un futuro posso imparare tutto, sono ancora giovane.

La parte matematica per la gestione della IMU, e anche quella per il controllo, è molto complessa, è indispensabile una preparazione universitaria specifica per poterla affrontare da zero, anche partendo da un qualcosa di già fatto sono lo stesso necessarie elevate competenze per poterci mettere mano.
Un consiglio, lascia perdere i sensori della Wii, sia il giro che l'accelerometro, non sono un gran che e danno svariati problemi di connessione, Lesto ne sa qualcosa smiley , con gli stessi soldi per acquistarli ci compri una vera imu 9 d.o.f. con sensori di gran lunga migliori, p.e. questa di Drotek.
Oppure aspetti un paio di settimane e acquisti la STM32F3 Discovery di ST, meno di 15 Euro, di cui parlavamo qualche decina di post dietro, hai una board con un processore ARM Cortex M3 completa di accelerometro, giroscopio magnetometro con buone prestazioni, ovviamente non ci puoi mettere sopra MultiWii, però c'è l'ottimo Multipilot 32 del quale faccio sicuramente il porting non appena la scheda è disponibile, ne ho tre in preordine.
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confermo gli sbattimenti con i sensori wii, usano un sistema di comunicazione non standard che è stato hackerato, ma sempre di un hack si tratta. Senza contare che ormaii il motion plus non lo vedo in giro da un pò.

Usa una IMU vera, molto meglio la STM32F3 che anche io prevedo di comprare appena esce, magari è un pò grndina per un picolo quad, ma io devo compensare per altro  smiley-mr-green
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la STM32F3 che anche io prevedo di comprare appena esce

Io ne ho tre in preordine da Digikey, dovrebbero spedirmele il 30/10, se la vuoi faccio ancora in tempo ad aggiungerne una, da loro costa 11.4 Euro (ivata).


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Scusate ho cancellato il post vecchio per vedere se riesco a spiegarmi meglio. smiley-sad vorrei realizzare un multicottero usando una imu con gyro acc ecct da collegare ad arduino. Vorrei sapere come riuscirò, una volta fatto questo, a gestire la stabilizzazione del quadricottero. Voglio dire: ci sono librerie che aiutano in questa impresa? E' complesso? Non voglio utilizzare una board già preconfigurata in quanto vorrei apportare delle modifiche (come la gestione delle eccezioni e cose di questo tipo) quindi vorrei che sia abbastanza personalizzabile. Cosa ne dite? Sto facendo la scelta giusta? Vi ringrazio per le eventuali risposte.
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esistono vari progetti di codice già protnto per arduino, comela multiwii, la ardupilot, la multipilot, etc...

sono tutte open-source, quindi puoi modificare a tuo piacimento (certo non saperare sia facile)
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esistono vari progetti di codice già protnto per arduino, comela multiwii, la ardupilot, la multipilot, etc...

sono tutte open-source, quindi puoi modificare a tuo piacimento (certo non saperare sia facile)
Ho capito, e se invece montassi insieme a per esempio ardupilot, una scheda con arduino uno? Sarebbe piu semplice? Io vorrei per esempio quando sta per finire la batteria avviare una procedura che fa atterrare il quadricottero... Insomma vorrei personalizzarlo.. Che mi consigliate?
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Io vorrei per esempio quando sta per finire la batteria avviare una procedura che fa atterrare il quadricottero...

Scordatelo con i vari software amatoriali per quadri basati su Arduino, nessuno è in grado di farlo volare in modo autonomo, quasi tutti prevedono il controllo livello di carica della batteria e lo segnalano con vari modi, si va dai segnali luminosi a quelli acustici per finire con la telemetria sul display della radio.
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Io vorrei per esempio quando sta per finire la batteria avviare una procedura che fa atterrare il quadricottero...

Scordatelo con i vari software amatoriali per quadri basati su Arduino, nessuno è in grado di farlo volare in modo autonomo, quasi tutti prevedono il controllo livello di carica della batteria e lo segnalano con vari modi, si va dai segnali luminosi a quelli acustici per finire con la telemetria sul display della radio.

E questi software non sono modificabili come per esempio si fa con un arduino normale? Scusate ma mi sfugge qualcosa smiley-sad
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E questi software non sono modificabili come per esempio si fa con un arduino normale? Scusate ma mi sfugge qualcosa smiley-sad

Certo che puoi modificarli, però Arduino non dispone della potenza di calcolo per gestire il volo autonomo, cosa di cui abbiamo abbondantemente discusso in passato, chi di noi è interessato a prestazioni che vanno oltre il volo radiocomandato è già migrato verso processori molto più performanti di un AVR 8 bit.
C'è stato un attimo di blocco in attesa di Arduino DUE, annunciato l'anno scorso in questo periodo e che doveva essere disponibile prima di Natale 2012, poi non è mai arrivato, forse arriva adesso a fine mese, e nel frattempo si è migrato verso altre piattaforme hardware che con Arduino non hanno nulla a che vedere e che sono nettamente superiori alla DUE.

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