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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 99275 times)
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è esattamente quello che sto facendo ora, devi leggere i sonsori e fare una sensor fusion. io uso una DCM e un filtro passa via software, attualmente "spara" fuori un quaternione che poi disegno a PC. Stabile come una roccia, (non il quad, per ora uso i sensori da soli)

oggi pomeriggio ci lavoriamo ancora sopra, e magari anche il test di sollevamento.

ti posto il codice, è ben lungi dall'essere perfetto o "leggibile" (ci sono stati vari problemi nel porting java->c), ma sarà ben contento astro che è in puro stile C smiley

* ITG3200ADXL345.ino (8.03 KB - downloaded 9 times.)
* imu.h (9.64 KB - downloaded 15 times.)
« Last Edit: November 03, 2012, 09:26:12 am by lesto » Logged

my Arduino code: https://github.com/lestofante/arduinoSketch
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

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Riguardo la leggibilità hai detto una grande verità  smiley-mr-green in pratica c'ho capito ben poco dal codice...
che sensori utilizzate? che modelli?
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http://
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è saltato fuori che i collegamenti dei sensori (o meglio della proto-shield) non fanno bene contatto con i pin arduino e in circostanze più o meno rare viene perso il segnale con i sensori, i quali però ricominciano a lavorare se il contatto salta per meno di qualche secondo.

ah, non è stabilissimo ma perchè stavamo ancora giocando con i valori PID, ora rimane praticamente fermo anche mettendo una decina di grammi (un rotolo di scotch bioadesivo) su uno dei bracci mentre è in funzione e in posizione stabile.

Ho deciso che prima di volare apetterò la nuova board che dovrebbe arrivare, e nel frattempo iniziare a stimare lo spostamento usando i dati di accelerometro e inclinazione stimata.

farei in oltre notare come il centro di massa sia molto distante dal baricentro per via della batteria.

Infine i testi di sollevamento hanno dato esisti positivi con un PPM di 1400 su un range 1200-2300 (anche se qui lo nego, ho l'atroce sospetto che gli ESC autosettino il range, ma se lo fanno devo ancora capire la logica con cui lo fanno. l'importante è che si sollevi con i motori non al massimo e di parecchio, ad orecchio)
« Last Edit: November 03, 2012, 06:10:13 pm by lesto » Logged

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roma
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ciao a tutti.

ho comprato questa board rtf  multiwiihttps://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27109__MultiWii_Lite_V1_0_Flight_Controller_w_FTDI.html.

siccome i motori che ho intenzione di usare funzionano a 1 cella,e la board funziona a 5 v, ho deciso di usare un bec smd alimentato  2s,con una tensione di uscita di 4,5 volt che alimenta esc e board.

secondo voi ci sono problemi se uso la board con 0,5 volt in meno rispetto ai 5 volt consigliati???

ciao
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Tortona
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ciao, auguri a tutti i multicotteristi! ieri ho fatto un volo dopo un po di tempo che il mio quadri era parcheggiato sulla scrivania, regala sempre grandi soddisfazioni smiley-grin
Ma oggi vi scrivo perchè ho bisogno di consigli: ad un mio amico è venuta voglia di costruirsi un elicottero elettrico e mi ha chiesto aiuto. Ebbene io gli ho consigliato di fare un multicottero in quanto avrei potuto aiutarlo meglio, avendone fatto uno, ma lui preferisce un elicottero standard.
Quello che non so è cosa devo considerare di diverso da un multicottero? magari tutto, ma magari sono solo poche cose...
Per esempio se mi affido a questa lista di componenti? http://code.google.com/p/arducopter/wiki/TradHeli_PartsList
grazie
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Quello che non so è cosa devo considerare di diverso da un multicottero? magari tutto,

Buona la seconda, un elicottero è molto diverso da un multicottero sia come meccanica che come elettronica e sistema di controllo.
Il mio consiglio da esperto di elicotteri rc è di acquistare un prodotto commerciale di buona qualità, evitate assolutamente le cineserie e l'autocostruzione perché oltre a buttare i soldi c'è il rischio di farsi seriamente male.
Poi in base a quello che vuole il tuo amico e quanto vuole spendere, ti dico subito che ci vogliono molti Euro, vediamo di indirizzarlo verso il giusto prodotto.
Tieni pure presente che un elicottero è decisamente più difficile da pilotare di un quadricottero, sopratutto è molto più facile fare danni molto costosi.
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da quel poco che so sugli elicotteri RC in genere tra i primi modelli vedo girare i t-rex.

però astro è molto più informato di me su questo argomento.

comunque un elicottero rispetto ad un quadricottero è completamente diverso, i costi partono da 300€ solo frame per un prodotto i qualità in primis, poi conta che devi distinguere tra la velocità di rotazione del rotore ed il passo delle eliche che devono essere miscelati correttamente, come trasmittente devi quindi prenderne subito una di fascia media (io ho la cockpit sx della multiplex e vedevo che 2 anni fa girava niente male per gli elicotteri, poi sono saltate fuori le spektrum...) con almeno 6 canali direi..
poi l'elicottero ha un frame che è necessario comprare perchè vi è una parte meccanica che non è per niente facile da ricostruire a casa (parliamo di ingranaggi di precisione, conta solo che con 2 servi devi riuscire a variare il passo delle pale mentre ovviamente il rotore sta girando) e poi necessiti di un componente giroscopico (nei negozi di modellismo lo chiamano semplicemente giroscopio) che ti consente di gestire la rotazione del veivolo sull'asse del rotore..

questo è quello che so e capisci quindi perchè non faccio elimodellismo smiley-razz
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Concordo pienamente con quanto detto da Astro.
Aggiungo anche che un elicottero deve essere assemblato a regola d'arte; mi è già capitato di vedere degli elicotteri smontarsi in aria perchè l'assemblaggio non era fatto bene.
Tanto per darti l'idea, questo potrebbe essere uno dei casi:
Quello del video è un Raptor della TT che se assemblato bene vola benissimo, in questo caso sicuramente non era stato assemblato bene.
La progettazione e costruzione in casa, la sconsiglio assolutamente, sopratutto se non avete la più pallida idea di come sia fatto un elicottero.
Inoltre, per l'autocostruzione servono torni/frese e molta conoscenza dei materiale e di meccanica.
I settaggi di un elicottero sono ben più complessi rispetto a quelli che si fanno su un multirotore.
In poche parole, se non conoscete qualche elicotterista esperto che vi possa dare una mano sull'assemblaggio e messa a punto, oltre che sui primi voli, direi prima che forse gli conviene investire un po' di soldi su un simulatore ed imparare a pilotare l'elicottero sul PC.
Di danni ne farà sicuramente molti, ma almeno saranno virtuali smiley
Ciao.
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Non per scoraggiarvi, ma eccone un altro: http://www.youtube.com/watch?NR=1&feature=fvwp&v=d1f0SfVoZMU

La cosa non è impossibile da fare, ma mettetevi nell'ordine di idee che se volete fare da soli dovete prepararVi a dare parecchia aria al portafogli.
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Non per scoraggiarvi, ma eccone un altro:

Troppi ne ho visti di crash simili   smiley-grin
Infatti uno dei prerequisiti principali per un elicottero RC è un corretto assemblaggio e setup al banco, se non ci sono la possibilità di vederlo andare in pezzi al suolo, o appena decollato, è abbastanza alta.
Basta pensare che il rotore di un elicottero RC di piccole dimensioni, un classe 30 come quello del primo filmato postato da Stefano, ha una forza di impatto alle estremità delle pale superiore al quintale, e la trazione che queste esercitano sull'albero è anche maggiore, basta un piccolo squilibrio per creare forti vibrazioni con tutte le conseguenze del caso.
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Tortona
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Grazie mille, in effetti sospettavo che gli elicotteri fossero più complessi sia da costruire che da settare. Tutta quella meccanica mi fa paura xD
Infatti ho voluto chiedere a voi prima di fare cose azzardate.  Riguardo ai soldi, il progetto è tutto suo, io sto finanziando un'altro splendido hobby al momento, ma l'ho già avvertito dei possibili costi quindi sta a lui. Comunque gli dirò che è meglio prendere un elicottero già assemblato e capire come funziona quello ed imparare a farlo volare...non voglio vedermi scoppiare un elicottero in faccia :-S
avete consigli riguardo un elicottero rc già pronto all'uso per un principiante?
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Grazie mille, in effetti sospettavo che gli elicotteri fossero più complessi sia da costruire che da settare. Tutta quella meccanica mi fa paura xD
Infatti ho voluto chiedere a voi prima di fare cose azzardate.  Riguardo ai soldi, il progetto è tutto suo, io sto finanziando un'altro splendido hobby al momento, ma l'ho già avvertito dei possibili costi quindi sta a lui. Comunque gli dirò che è meglio prendere un elicottero già assemblato e capire come funziona quello ed imparare a farlo volare...non voglio vedermi scoppiare un elicottero in faccia :-S
avete consigli riguardo un elicottero rc già pronto all'uso per un principiante?

Elicotteri già assemblati mi sa che non ne trovi e se li trovi sono quelli cinesi che.........
Anche se trovassi un elicottero "serio" già assemblato, resta il fatto che farlo alzare la prima volta senza nessuna esperienza vuole dire che hai circa l'85% di possibilità di distruggerlo o peggio anche farti male.
Il mio consiglio è un bel simulatore e finchè non si sarà imparato almeno a tenere fermo sul posto (hovering) l'elicottero sul simulatore nemmeno azzardarsi di pensare di alzare il modello reale.
Basta che ti si inclini un po', una pala tocchi terra ed hai già:

Sicuramente:
- ROTTO LE PALE
- PIEGATO LA BARRA DELLE FLYBAR
- PIEGATO L'ALBERO PRINCIPALE

e molto probabilmente:
- SGRANATO LA CORONA PRINCIPALE
- STORTO IL TUBO DI CODA
- AMMACCATO LA CANOPY

Dipende dal modello che vorrai prendere, ma già le voci elencate sopra per ben che ti vada sono circa 100-120 euro di danni e tutto senza nemmeno vedere l'elicottero alzarsi di un centimetro.
Se proprio il tuo amico non vuole perdere tempo davanti al PC, piuttosto digli che si faccia un quadricottero con solo giroscopio (no accelerometro) che è più semplice di un elicottero ma comunque ti obbliga a mantenere manualmente l'assetto e si impara a muovere le dita sul radiocomando.
Sarà comunque una cosa diversa dal quadricottero e qualcosina di nuovo bisognerà imparare.
Ciao.
« Last Edit: December 30, 2012, 12:46:29 pm by Stefanoxjx » Logged


Tortona
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ah okok pensavo esistessero modelli preassemblati...grazie mille dei consigli!
al di là dei possibili danni, che poi sono presenti anche nella costruzione di un quadri, c'è davvero così tanta differenza tra il pilotare un elicottero e un quadricottero con solo il giroscopio??
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ah okok pensavo esistessero modelli preassemblati...grazie mille dei consigli!
al di là dei possibili danni, che poi sono presenti anche nella costruzione di un quadri, c'è davvero così tanta differenza tra il pilotare un elicottero e un quadricottero con solo il giroscopio??

Si! L'elicottero è comunque più instabile e mentre un quadricottero una volta livellato rimane così, un elicottero tende sempre a sdraiarsi da una parte o dall'altra obbligandoti a fare continui aggiustamenti.
Inoltre, l'errore di pilotaggio con un quadri lo si recupera più facilmente e se dovesse cadere i danni rispetto ad un elicottero sono sempre molto più limitati.
Una caduta banale con un elicottero costa dai 100 euro in su, la stessa caduta con un quadricottero può costare da niente a 2 euro di una nuova elica.
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