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Topic: Ayuda seguidor de Lineas (Read 3417 times) previous topic - next topic

Alonso Lazcano

Estimados:

Necesito ayuda y opinioes, ya que estoy construyendo un robot seguidor de lineas, pero este tiene 6 ruedas, de las cuales 4 tienen traccion. pero el punto es uqe nose como ubicar el sensor seguidor de lineas.. ya que lo tengo isntalado bajo el robot, en el centro de este, pero al girar en 90 grados, se sale de la linea por la cual debe continuar su ruta..

he visto que los ponen adelante del robot, pero esto da peores resulatados, ya que al tener seisd ruedas, gira en torno a su centro y ahi queda mucho mas lejos de la linea de continuacion..

Experiencias propias.. consejos.. sugerencias.. se aceptra de todo

shaktale

Yo estoy con un proyecto similar pero solo con 2 ruedas motrizes y este pdf, aunque esta ingles me ha ayudado bastante.

http://www.mediafire.com/?9w31evdf95lj39k
Si quieres ser mas positivo....pierde un electrón......

ionhs

Yo tambien he visto con dos ruedas ylos sensores delante

shaktale

Ademas enves de usar una rueda fija en la parte delantera uso media pelota de pingpong a modo de patin, la idea no es mia, es del Centro Aereoespacial Aleman, pero no recuerdo el nombre del robot
Si quieres ser mas positivo....pierde un electrón......

Alonso Lazcano

shaktale.. muchas gracias por el PDF voy a intentar con Control PID, pero igual es un tema bien complicado, ya que el robot aparte de seguir la linea, debe hacer muhcas otras tareas qeu demandan mucha mas memoria y códico, por lo que tendria que analizar la idea de un control PID
Lo que leí tambien, es que el sensor debería estar en el centro de masa del robot, cosa que así el sensorquede justo en el punto en que gira el robot, y no realize una trayectoria de circunferencia al girar en 90º

Alonso Lazcano

#5
Oct 10, 2011, 05:15 pm Last Edit: Oct 11, 2011, 05:45 pm by Alonso Lazcano Reason: 1
A esto es lo que me refiero.. no se si será cierto lo que planteo pero tiene algo de lógica



http://s3.subirimagenes.com:81/otros/7013306dibujo.jpg

El robot es visto como si avanza hacia adelante (arriba) y gira a la izquierda o a la derecha..

shaktale

Si quieres ser mas positivo....pierde un electrón......

http://s3.subirimagenes.com/otros/7013306dibujo.jpg


Te dejo un link a un post mio donde ponia lo del centro de giro del robot dependiendo que ruedas gires (link del post)

En verdad no importa mucho donde los coloques, un poco si, pero en verdad lo que influye es como lo programes, ya que la idea es que las ruedas se muevan o cambien su velocidad lo justo para que el sensor siga en el centro de la ralla.

Así que lo ideal no es parar las ruedas o invertir la rotación para girar, ya que se pierde tiempo y energía. Lo ideal es reducir la velocidad de las ruedas de un lado para seguir esa linea (el PDF en la pagina 12) reduciendo la velocidad en mayor o menor medida dependiendo de lo cerrada o abierta que es la curva, si no fuera curva y fuera una 'L' de 90º no te queda más remedio que parar unas ruedas o invertirlas.

Un saludo!


shaktale

Alonso ¿que tipo se sensores usas?.....solo por curiosidad, yo estoy haciendo pruebas con unos CNY70
Si quieres ser mas positivo....pierde un electrón......

Alonso Lazcano

shaktale, tambien ocupo CNY70, hice una placa con los sensores como se explica en la imagen, ed los cuales todos, van conectados a unan compuerta Shmitt Trigger, paran asi dejar la señal mas pura al arduino (digital), luego a una inversora, ya que la Shmitt Trigger es invertida, y ahi a las entradas digitales de arduino.
Los laterales, luego de pasar por la inversora (NOT), pasan por una compuerta AND de dos entradas para asi asegurar que los sensores actuaran solo cuando se encuentren ambos en la linea y el robot se encuentra en el centro de la linea horizontal 90º en la que tiene que girar. Aparte así ahorro 2 entradas digitales.

*

Todos las entradas digitales de los micros que usan en los arduinos llevar un schmitt trigger interno en cada pin, por lo que no es necesario ponerlo externo.

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