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[Reply #45 on:]

Facciamo il punto delle "certezze":
1) hai un PCB già fatto per cui non puoi modificare le piste
2) hai necessità di un PWM sul pin 2 diverso da quello che il timer 3 ti genera

Allora ho una buona notizia per te 
Un pin genera un segnale PWM corrispondente alle impostazioni del timer solo se lo agganci al timer stesso. Se lo lasci sganciato, è un pin normale e lo puoi usare per generare un segnale PWM usando la tecnica bit-banging via SW che ti ho illustrato io.
Quindi, se tu piloti il pin 2 via SW senza agganciare il pin al timer usando l'analogWrite, puoi generare sul pin 2 un segnale PWM con una frequenza differente (solo minore, ovviamente) rispetto a quella generata sugli altri 2 pin agganciati al timer 
Che ne dici? 

[Reply #46 on:]

un'altra certezza è che i pwm sui pin 3,4,5 e 6 devono avere la stessa frequenza e di duty cycle indipendenti fra loro...
poi ci sarebbe che siccome il pwm del pin 2 può essere di frequenza molto più alta mi piacerebbe sfruttare questa cosa, però per le frequenze precise prima devo fare dei test per vedere a che frequenze taglia
nei prossimi giorni faccio dei test, poi ci risentiamo, intanto grazie mille

[Reply #47 on:]

Scrivi e vediamo se si tira fuori qualcosa.

[Reply #48 on:]

allora sul pin 2 posso arrivare tranquillamente a 20KHz di frequenza con duty cycle variabile, mentre sui pin 3,4,5 e 6 avrei bisognpo di una frequenza molto bassa, sui 200Hz...
per i pin con il pwm "lento" si possono usare gli altri timer che non sono direttamente collegati ai pin indicati per fare questi pwm andando a modificare l'ISR come proponevi di fare con il timer 0?
per il pwm "veloce" invece mi basta andare a mettere le mani sui registri come mi avevi già spiegato

[Reply #49 on:]

Nonostante siano in sequenza, i pin 2,3,4,5,6 sono agganciati a diversi timer:
timer 3: pin 2, 3, 5
timer 0: pin 4
timer 4: pin 6

Il timer 3 lo possiamo perciò impostare come vogliamo, e possiamo avere sul pin 2 i tuoi 20 kHz con duty cicle variabile.
Sui pin 3 e 5 potremmo usare la tecnica del bit-banging sul timer 3, dividendo la frequenza del timer di un fattore 100 per avere proprio 200 Hz. Avresti però lo stesso duty cicle, se non è un problema.

Il timer 0 non lo possiamo modificare altrimenti si alterano le funzioni temporali per cui il pin 4 lo dobbiamo pilotare col bit-banging, magari agganciandolo al timer 4, che pilota il pin 6.

Che ne dici?

[Reply #50 on:]

sul pin 2 siamo d'accordo, sugli altri se non si riesce a variare il duty cycle bisogna pensare ad una alternativa...

Curiosità, la funzione tone si basa sul timer 0, fa con la stessa tecnica?

[Reply #51 on:]

sul pin 2 siamo d'accordo, sugli altri se non si riesce a variare il duty cycle bisogna pensare ad una alternativa...

Si può fare a livello di codice ma diventa complicato con la tecnica del bit-banging.
Si potrebbe usare un ulteriore timer non usato ed agganciare i pin 3, 4 e 5 ad esso (es. timer 2). Però tutti e 3 i pin avrebbero stessa frequenza e stesso duty cicle.

Curiosità, la funzione tone si basa sul timer 0, fa con la stessa tecnica?

No, viene fatto fare in HW, impostando il timer a seconda del tipo e della frequenza da generare. Il timer usato cambia a seconda del microcontrollore. Sull'Atmega1280/2560 viene usato il timer 2. Ma questa scelta può essere cambiata, basta modificare il file Tone.cpp del core.

[Reply #52 on:]

ok ma a me servirebbe avere almeno 3 livelli di duty cycle tra cui scegliere e che i 4 canali possano essere controllati individualmente
però se mettiamo il duty cycle sempre al 50%, a frequenza di circa 200Hz, si risce ad avere un controllo di quei 4 pin in modo indipendente tra loro? cioè se c'è il pwm al 50% poi anche se faccio digitalWrite il pin non resta sempre a livello alto o basso, no? è un casino... 

[Reply #53 on:]

ok ma a me servirebbe avere almeno 3 livelli di duty cycle tra cui scegliere e che i 4 canali possano essere controllati individualmente

Non è impossibile ma si complica un po' il codice da scrivere. Ammettendo 3 livelli di duty cicle al 25/50/75% (poi c'è lo 0% che possiamo far corrispondere ad un segnale LOW fisso, ed il 100%, che possiamo far corrispondere ad un segnale HIGH fisso), si hanno un po' di switch..case o di if..else.
Tutto fattibile, ma con un po' di codice in più.

però se mettiamo il duty cycle sempre al 50%, a frequenza di circa 200Hz, si risce ad avere un controllo di quei 4 pin in modo indipendente tra loro?

Beh, cerchiamo di accendere/spengere il PWM sui pin indicati in modo indipendente.
Si può creare una funzione activatePwm(pin, dutyCicle) che attivi il PWM software sul pin indicato col duty cicle indicato.
Tutto si può fare, va vista la complessità del resto del codice per capire le risorse a disposizione e se c'è qualcosa che va in conflitto con qualcos'altro.
Allo stato attuale, per far ciò che ti ho detto, serve avere libero accesso ad almeno 3 timer: t2, T3 e t4.

cioè se c'è il pwm al 50% poi anche se faccio digitalWrite il pin non resta sempre a livello alto o basso, no? è un casino... 

Il finto PWM surclasserebbe il digitalWrite. Cioè se attivi un PWM al 25% su un pin, e poi su quello stesso pin ci fai un digitalWrite, il segnale imposto col digitalWrite dura fino al successivo richiamo dell'interrupt del timer che controlla quel pin. Poi il codice nella ISR reimposterebbe il pin secondo le sue impostazioni, quindi il digitalWrite se ne va. Va prima disattivato il segnale PWM software e poi si può riutilizzare il pin col digitalWrite.

[Reply #54 on:]

per semplificare ulteriormente a me andrebbe bene anche solo 0% 50% e 100%,  basta che siano indipendenti tra loro...

[Reply #55 on:]

per semplificare ulteriormente a me andrebbe bene anche solo 0% 50% e 100%,  basta che siano indipendenti tra loro...

OK.
Allora, riassumiamo cosa vuoi e su quali pin:
pin 2: 20 KHz
pin 3, 4, 5, 6: 200 Hz

Duty cicle (ogni pin indipendente):
0-50-100%

Timer che utilizzerò: 3 (forse anche il 4)

OK? Se va bene, domani inizio a scrivere qualcosa.

[Reply #56 on:]

si, e sul pin 2 a 256 livelli impostabili
grazie infinite per l'aiuto e scusa per il disturbo, fai pure con calma che non ho fretta

[Reply #57 on:]

si, e sul pin 2 a 256 livelli impostabili

Sì, ovvio. Essendo un pin pilotato direttamente dal timer, puoi avere i 256 livelli ddi duty cicle possibili.

grazie infinite per l'aiuto e scusa per il disturbo, fai pure con calma che non ho fretta

OK.

[Reply #58 on:]

grazie mille!
ormai mi sento in debito con te per tutte le volte che mi hai aiutato

[Reply #59 on:]

grazie mille!
ormai mi sento in debito con te per tutte le volte che mi hai aiutato

Avrai modo di sdebitarti 
Vorrei costruire il mio primo robottino per cui, avendo bisogno di un esperto in robot, ti romperò i maroni io, tra un pò 
Anzi, appena pronta vorrei sottoporti la "lista della spesa" per consigli, suggerimenti e critiche