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Topic: projet fou fabriquer un segway (Read 9238 times) previous topic - next topic

complicyte1

Bonjour,
J'ai pour projet de fabriquer un segway
Je débuté avec Arduino je connais les C et je suis electronicien de formation
Pour fabriquer mon 'segway' j ai une Arduino méga 2560, les 2 moteurs (fauteuil électrique)
La carte de puissance je la  réalise (4 mosfet montre en pont  en h  commande PWM pour 10A nominal et 60A en crête)

Voici mes questions
J'ai Lu.que la motion plus de Wii disposait de 2 gyros est il préférable de prendre un gyro 3 axes g4200 ?
Faut il  1 ou 2 accelerometre
Toutes vos suggestions ou remarques serons bonnes
Merci
mon matos
arduino mega 2560
lcd 20x4, carte relais x8 en 5V, gyro wiimotion+, horloge ds1307
en attent un controleur moteur x2 10A, acceler

skywodd

Bonjour,

Ce projet devrai te donner des idées sur comment procéder ;)
http://blog.openptv.org/
Des news, des tutos et plein de bonnes choses sur http://skyduino.wordpress.com !

Artouste


Bonjour,
J'ai pour projet de fabriquer un segway
Je débuté avec Arduino je connais les C et je suis electronicien de formation
Pour fabriquer mon 'segway' j ai une Arduino méga 2560, les 2 moteurs (fauteuil électrique)
La carte de puissance je la  réalise (4 mosfet montre en pont  en h  commande PWM pour 10A nominal et 60A en crête)

Voici mes questions
J'ai Lu.que la motion plus de Wii disposait de 2 gyros est il préférable de prendre un gyro 3 axes g4200 ?
Faut il  1 ou 2 accelerometre
Toutes vos suggestions ou remarques serons bonnes
Merci

Meme si le but est different, le projet de Jean-Francois est à suivre :
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,89413.0.html

[HUMOUR]  8)
C'est pour rentrer dans la police ?  :smiley-mr-green:
photo prise au dernier SIAE pendant la visite "presidentielle"
http://cjoint.com/12fe/BBdnlilSNaj_sedwlbg.jpg

[HUMOUR NOIR]  :)
attention au syndrome de l'inventeur  :D
http://www.lavenir.net/article/detail.aspx?articleid=DMF20100927_055

tsim79

Bonsoir à tous,

complicyte1, j'adore, j'aime, cette idée de projet!
Est ce réellement faisable avec un UNO ou MEGA, je crois que je déjà vu des projets segway-like sur elektor ou électronique pratique.
Le truc si j'ai bien compris, concerne la puissante de calcul pour l'acquisation des données accéléromètre-gyroscope, afin de commander des moteur DC...
Je ne me rappel plus sur quel plateforme a été developpé le projet que j'ai cité plus haut, mais je sais que l'ensemble fonctionnait mais restait basique.

Moi ça m'intéresse...  8)
mon matos:
- Arduino UNO R3, lcd 20x4 I2C,
- carte FLEXEL I2C Multifonction,
- Shield V2.1 USB Host Servo,
- Shield V5 Sensor APC220 Bluetoo

Artouste



Est ce réellement faisable avec un UNO ou MEGA, je crois que je déjà vu des projets segway-like sur elektor ou électronique pratique.
Le truc si j'ai bien compris, concerne la puissante de calcul pour l'acquisation des données accéléromètre-gyroscope, afin de commander des moteur DC...
Je ne me rappel plus sur quel plateforme a été developpé le projet que j'ai cité plus haut, mais je sais que l'ensemble fonctionnait mais restait basique.

Moi ça m'intéresse...  8)

surement elektor

http://www.elektor.fr/magazines/2009/juillet-047-aout/elektorwheelie.989984.lynkx
https://www.elektor.fr/outils/l-ospv-d-elektor.1812826.lynkx

tsim79

#5
Feb 03, 2012, 08:26 pm Last Edit: Feb 03, 2012, 08:35 pm by tsim79 Reason: 1
Ha ben ouais moi je me rappel du 2ème lien effectivement s'est typiquement ce que j'avais vu à l'époque.

Bon sommairement sur le premier lien cela ressemble plus à un segway, sachant que le coeur de la carte principale tourne autour de:
- 1 µC Atmega32,
- 1 µC Attiny25,
- 1 Quartz à 16Mhz,
et des capteurs:
- 1 gyroscope 2 axes avec google j'ai trouvé ceci http://www.sparkfun.com/products/10612,
- 1 accéléromètre 2 axes avec google j'ai trouvé ceci http://www.sparkfun.com/products/9269,
Et en poussant un peu plus avec de la récup et peut être moins au détriment de précision (mais j'en doute puisque l'on obtient 3 axes), on le savait déjà il y a les "Wiimote" + "Wiimotion Plus" en se basant sur ce site:
http://www.floconcept.fr/index.php?page=quadwiicopter

Donc il l'on fait sur une base de Atmega, quartz de 16Mhz, capteurs 2 axes. Alors sur l'arduino avec le couple wiimote + wiimotion plus et I2C sa donnerait quoi!?

mon matos:
- Arduino UNO R3, lcd 20x4 I2C,
- carte FLEXEL I2C Multifonction,
- Shield V2.1 USB Host Servo,
- Shield V5 Sensor APC220 Bluetoo

Super_Cinci

Ayant joué avec un segway pendant une semaine (j'étais en reportage sur un salon de 2000m², super nikel comme moyen de déplacement), j'ai pensé aussi à en faire un, mais il faut l'avoir testé pour se rendre compte que des moteurs de plus d'1.5KW chacun ne sont pas surdimentionnés, car même dans la descente la plus raide, en me penchant de tout mon poids à 20Km/h (vitesse maxi du bidule), il arrivait à me redresser par de petites pointes d'accélération pour garder la vitesse et l'aplomb. Si le principe d'asservissement de position (qui permet également d'avancer) peut être facile à faire, il faut savoir qu'il y a un paquet de trucs qui tournent derrière (limitation de vitesse, prise en compte du poids du chauffeur (on est montés à deux dessus (75 + 85Kg quand même), et il continuait à réguler le tout les doigts dans le nez. Autre truc rigolo, c'est que même à cheval sur un trottoir, il roule droit

à la base : un gyro 1 axe (AV - AR), un accéléro 2 axes (AV-AR, G-D) et un accéléro/gyro dans le guidon pour la direction. la direction est rendue proportionnelle en fonction de la vitesse et à la position du conducteur (un capteur de poids sous chaque pied).

Les batteries sont assez conséquentes (deux blocs de 75V), mais sans aller jusqu'à le copier, ça peut être rigolo. Je pensais partir sur deux démarreurs de voiture (pour la puissance qu'ils développent)...

Artouste


Ha ben ouais moi je me rappel du 2ème lien effectivement s'est typiquement ce que j'avais vu à l'époque.


Il y a ça qui semble bien débroussaillé en self balancing, avec pas mal de liens.
http://www.instructables.com/id/Easy-build-self-balancing-skateboardrobotsegway-/
l'IDE arduino 1.0 est prise en compte.

Je n'ai joué sur arduino qu'avec les acceleros de nunchunk et vraiment à titre de pure curiosité, je vais essayer de "voler" ce week-end une WII motion plus à un de mes neveux.  :smiley-mr-green:

Sur le papier c'est surement envisageable d'utiliser ça comme capteur d'attitude, mais après : reste à voir à faire une bonne intégration des data pour que cela ressemble à qq chose d'exploitable.

complicyte1

merci pour toutes vos réponses,
je vous tiendrai au courant de toutes les étapes de mon projet grâce à vos aides.

Quote
Est ce réellement faisable avec un UNO ou MEGA, je crois que je déjà vu des projets segway-like sur elektor ou électronique pratique.
Le truc si j'ai bien compris, concerne la puissante de calcul pour l'acquisation des données accéléromètre-gyroscope, afin de commander des moteur DC...
Je ne me rappel plus sur quel plateforme a été developpé le projet que j'ai cité plus haut, mais je sais que l'ensemble fonctionnait mais restait basique.


oui c'est faisable j'ai vu plusieurs balancing board monter avec.

Quote
Ayant joué avec un segway pendant une semaine (j'étais en reportage sur un salon de 2000m², super nikel comme moyen de déplacement), j'ai pensé aussi à en faire un, mais il faut l'avoir testé pour se rendre compte que des moteurs de plus d'1.5KW chacun ne sont pas surdimentionnés, car même dans la descente la plus raide, en me penchant de tout mon poids à 20Km/h (vitesse maxi du bidule), il arrivait à me redresser par de petites pointes d'accélération pour garder la vitesse et l'aplomb. Si le principe d'asservissement de position (qui permet également d'avancer) peut être facile à faire, il faut savoir qu'il y a un paquet de trucs qui tournent derrière (limitation de vitesse, prise en compte du poids du chauffeur (on est montés à deux dessus (75 + 85Kg quand même), et il continuait à réguler le tout les doigts dans le nez. Autre truc rigolo, c'est que même à cheval sur un trottoir, il roule droit

à la base : un gyro 1 axe (AV - AR), un accéléro 2 axes (AV-AR, G-D) et un accéléro/gyro dans le guidon pour la direction. la direction est rendue proportionnelle en fonction de la vitesse et à la position du conducteur (un capteur de poids sous chaque pied).

Les batteries sont assez conséquentes (deux blocs de 75V), mais sans aller jusqu'à le copier, ça peut être rigolo. Je pensais partir sur deux démarreurs de voiture (pour la puissance qu'ils développent)...


pour les moteurs et batteries seront la partie de l'ancien fauteuil roulant de mon épouse donc a ce niveau pas de soucis pour la puissance (fauteuil + epouse + de 150kg)

une fois régler le problème de stabilité je ne pense pas que le poids change la donne
en ce qui concerne la direction je pensai un simple potar sur l'axe de la potence (en bas) du guidon avec 2 ressorts de rappel

Quote
Je n'ai joué sur arduino qu'avec les acceleros de nunchunk et vraiment à titre de pure curiosité, je vais essayer de "voler" ce week-end une WII motion plus à un de mes neveux.  smiley-mr-green

Sur le papier c'est surement envisageable d'utiliser ça comme capteur d'attitude, mais après : reste à voir à faire une bonne intégration des data pour que cela ressemble à qq chose d'exploitable.


c'est la question primordiale de ces gyroscopes intégré dans le wii motion plus l'intégrations des données (il me semble avoir lu que la précision n'etais pas au rdv a voir si un gyroscope 3 axes du type L3G4200D est meilleur)

Quote
Et en poussant un peu plus avec de la récup et peut être moins au détriment de précision (mais j'en doute puisque l'on obtient 3 axes), on le savait déjà il y a les "Wiimote" + "Wiimotion Plus" en se basant sur ce site:
http://www.floconcept.fr/index.php?page=quadwiicopter

Donc il l'on fait sur une base de Atmega, quartz de 16Mhz, capteurs 2 axes. Alors sur l'arduino avec le couple wiimote + wiimotion plus et I2C sa donnerait quoi!?


j'avais vu le site d'où mes questions mais point de vu prix je pense que cela vaut le coup d'essayer !


mon matos
arduino mega 2560
lcd 20x4, carte relais x8 en 5V, gyro wiimotion+, horloge ds1307
en attent un controleur moteur x2 10A, acceler

tsim79

Bonjour,

J'ai continuer a faire quelques recherches sur internet (google, instructable, youtube) et oui j'ai vu les fameuses balance board.
Je ne savais pas que cela se faisait déjà!!!... c cool tout sa.

Pour revenir à la nunchuck + wiimote + wii motion plus, je crois que cela est très intéressant!

S'il arrive à l'utiliser an RC pour les quadricoptère, avec en plus la précision du  wii motion plus, je crois qui cela vaut le coût effectivement.
De plus, plutot que de partir sur un potentiomètre avec 2 ressorts pour le retour en position milieu, pourquoi ne pas éclaté tout les module de la télécommande Wii pour les réagencés comme suit:
- Wii motion plus (1 gyro 2 axes X-Y + 1 gyro 1 axes Z) pour la précision des capteurs pour le socle (batteries, moteur, electronique),
- le joystick analogique de la nunchuk fixé sur le socle au bas de la tige pour le guidon ou levier pour donner la direction juste gauche-droite,
- les gyro de la wiimote restant, peuvent être intégrés dans le guidon aussi pour donner la tendance (avancer ou reculer) ou pour aider à mieux trouver l'assiette (position zéro).

Enfin, je me dis que pour une wiimote plus + nuunchuk à 80€ prix officiel il devrait y avoir tout le nécessaire, moi j'ai déjà tout cela à la maison lol...
avec l'arduino. Va falloir que je me mette à la ferronerie pour la confection du socle comme j'ai vu pour les balances board...
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complicyte1

re bonjour,
Quote
je me dis que pour une wiimote plus + nuunchuk à 80€ prix officiel il devrait y avoir tout le nécessaire, moi j'ai déjà tout cela à la maison lol


de mon coté je viens de cannibaliser la wii motion plus de la famille pour faire des essais mais de toute façon sur ebay 6€ frais de port compris donc a suivre....
mon matos
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en attent un controleur moteur x2 10A, acceler

tsim79

Alors pour tout remettre dans le contexte avec plus de précision:
La wiimote contient des accéléromètres 3 axes,
La nunchuck contient aussi des accéléromètres 3 axes et un joystick analogique,
La wiimotion plus contient des gyroscopes 3axes.
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complicyte1

j'ai branché le wii motion plus sur mon Arduino,

pour le fonctionnement c'est ok

maintenant un sacré boulot pour lisser les donné brut et faire que mes moteurs soit stables

avez vous utilisé d'autre gyroscope ?
     les données en sortie sont elles instables ?
mon matos
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tsim79

#13
Feb 05, 2012, 06:41 pm Last Edit: Feb 05, 2012, 06:52 pm by tsim79 Reason: 1

j'ai branché le wii motion plus sur mon Arduino,

pour le fonctionnement c'est ok

maintenant un sacré boulot pour lisser les donné brut et faire que mes moteurs soit stables

avez vous utilisé d'autre gyroscope ?
    les données en sortie sont elles instables ?



Alors pour la stabilisation il faut filtrer les valeurs reçus des gyros, je ne sais plus sur quel page dans toute les recherches que j'ai fait, quelqu'un montrait un graph des données brut des gyros avant et après filtre.

----- Edit -----
Tu n'en es pas encore à la régulation PID, mais juste à la récupération des infos des gyros.
Pour la régul par PID regarde le lien ci-dessous:
http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID
Sinon sur cet autre lien, ils ont réussi avec une Wiimotion plus et nunchuck avec arduino pro mini à faire la centrale inertielle avec tout les codes, explications, et réglages...
J'ai trouvé ce site sur les triwiicopter tellement intéressant que j'ai plus envie de m'y attelé que le projet de segway sur base d'arduino.
http://radio-commande.com/experimental_projects/triwiicopter/
Je m'excuse pour ce changement d'intérêt, mais il se trouve que je possède déjà deux hélicos RC cassés en plusieurs morceaux. Donc je possède déjà (moteurs, télécommande, récepteur, servo, batterie) assoicer à l'arduino... Pour le segway il me faudrait trouver des moteurs DC donc que j'investisse.

MAIS JE CONTINUE A TE SUIVRE... le SEGWAY m'intéresse AUSSI ^_^
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tsim79

Voila j'ai trouvé:

Sur le site de Pobot, en plus in intervient ici par moment il me semble:*
http://www.pobot.org/Gyroscope-Wii-Motion-Plus.html
J'ai aussi lu toute la page et au final il y a tout les codes de test à toi de voir.
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