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Topic: projet fou fabriquer un segway (Read 8 times) previous topic - next topic

zoroastre

Yep!

Tu désires utiliser des moteurs de fauteuil roulant. C'est une bonne idée certes, cependant une vue d'ensemble des specs moteurs nous donnerait une idée de leur rendement, couple et glissement. Données que tu devras prendre en compte dans l'algo d'equilibre.

Je ne m'inquiète pas trop pour le couple moteur...

@+

Zoroastre.
Veuillez indiquer [RESOLU] dans l'entête du titre en éditant votre premier message ;)

complicyte1

Quote
Tu désires utiliser des moteurs de fauteuil roulant. C'est une bonne idée certes, cependant une vue d'ensemble des specs moteurs nous donnerait une idée de leur rendement, couple et glissement. Données que tu devras prendre en compte dans l'algo d'equilibre.

Je ne m'inquiète pas trop pour le couple moteur...


la seule chose que je sais c'est son intensité 3.3A , sa tension d'alim 24V et sa réduction 110 tr/mn
aucune doc trouvé sur le net

mon matos
arduino mega 2560
lcd 20x4, carte relais x8 en 5V, gyro wiimotion+, horloge ds1307
en attent un controleur moteur x2 10A, acceler

complicyte1

Quote
Alors pour la stabilisation il faut filtrer les valeurs reçus des gyros, je ne sais plus sur quel page dans toute les recherches que j'ai fait, quelqu'un montrait un graph des données brut des gyros avant et après filtre.

----- Edit -----
Tu n'en es pas encore à la régulation PID, mais juste à la récupération des infos des gyros.
Pour la régul par PID regarde le lien ci-dessous:
http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID
Sinon sur cet autre lien, ils ont réussi avec une Wiimotion plus et nunchuck avec arduino pro mini à faire la centrale inertielle avec tout les codes, explications, et réglages...
J'ai trouvé ce site sur les triwiicopter tellement intéressant que j'ai plus envie de m'y attelé que le projet de segway sur base d'arduino.


oui j'ai commencé à lire le lien
très intéressant mais ardu
je n'ai pas fait de graphique et encore d'analyse sur les données mais cela doit pas mal ressemblé au graphique sur triwiicopter
mon matos
arduino mega 2560
lcd 20x4, carte relais x8 en 5V, gyro wiimotion+, horloge ds1307
en attent un controleur moteur x2 10A, acceler

tsim79


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Alors pour la stabilisation il faut filtrer les valeurs reçus des gyros, je ne sais plus sur quel page dans toute les recherches que j'ai fait, quelqu'un montrait un graph des données brut des gyros avant et après filtre.

----- Edit -----
Tu n'en es pas encore à la régulation PID, mais juste à la récupération des infos des gyros.
Pour la régul par PID regarde le lien ci-dessous:
http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID
Sinon sur cet autre lien, ils ont réussi avec une Wiimotion plus et nunchuck avec arduino pro mini à faire la centrale inertielle avec tout les codes, explications, et réglages...
J'ai trouvé ce site sur les triwiicopter tellement intéressant que j'ai plus envie de m'y attelé que le projet de segway sur base d'arduino.


oui j'ai commencé à lire le lien
très intéressant mais ardu
je n'ai pas fait de graphique et encore d'analyse sur les données mais cela doit pas mal ressemblé au graphique sur triwiicopter



Mon dernier post se trouve sur la page 1, je te renvoyais sur le site de PoBot:
http://www.pobot.org/Gyroscope-Wii-Motion-Plus.html
Qui a été aussi donné dans le sujet "[Projet] Montage de mesure de stabilité"
Sur le lien ci-dessus il donne mes sketch, code et soft pour filtrer, visualiser les courbes et afficher les valeurs des gyro de la wmp (wiimotionplus).
Donc tu n'as plus qu'à tester et trouver tes propres valeurs pour filtrage et transposer le sketch pour le segway-like.
^_^
mon matos:
- Arduino UNO R3, lcd 20x4 I2C,
- carte FLEXEL I2C Multifonction,
- Shield V2.1 USB Host Servo,
- Shield V5 Sensor APC220 Bluetoo

complicyte1

voici le graphique des trois valeurs Z,Y,X
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