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Topic: Stabilizzatore dell'orizzonte (Read 2308 times) previous topic - next topic

Wizzy92

Ciao!

Finalmente su un forum interessante!

Sono un ragazzo di 19 anni frequentante la 5 ITIS Faravelli (PV) voglioso di imparare nuove cose nel campo dell'informatica e dell'elettronica.

Oggi vengo a chiedervi un grande aiuto nella realizzazione di un progetto.

In vista della maturità ho deciso di cimentarmi nella realizzazione di uno stabilizzatore dell'orizzonte da portare come progetto dell'esame.
Ho discrete conoscenze nei campi dell'informatica e dell'elettronica e credo vivamente nel riuscire a realizzare il progetto e nel fare una bella figura davanti ai commissari.


L'idea è nata una domenica guardando alla motogp una telecamera montata sul telaio della moto capace di mantenere la posizione parallela al terreno nonostante la moto eseguisse delle pieghe.
Girovagando per il web ho scovato alcuni progetti simili al mio, ma nessuno di essi mostrava dei sorgenti o degli schemi circuitali.

Ho notato alcune analogie nel campo del modellismo, in particolare nella costruzione di modelli capaci di mantenere stabile l'altezza.
Il funzionamento mi pare lo stesso: nel mio caso cerco una stabilizzazione perpendicolare al terreno, nel caso del modellismo si cerca una stabilizzazione parallela al terreno.

Da quanto ho capito le soluzioni sono 2:

-L'utilizzo di un MultiWii (scelta più semplice e più originale)
-L'utilizzo di  un giroscopio abbinato ad un accelerometro (scelta più complicata e dispendiosa)

In entrambi i casi andrebbero collegati a 2 servi (per il movimento orizzontale e verticale) e ad un microcontrollore. Arduino non l'ho mai utilizzato (e sarebbe anche ora che io iniziassi ad usarlo!), ho sempre lavorato con Pic 16f oppure 18f, ma mi pare che siano controllori troppo "lenti" per il mio utilizzo.

Chiedo al popolo di Arduino un grande aiuto per una buona riuscita del progetto.


Grazie
Ciao William

AnTrea


ciao
trovato
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,93606.0.html


hai linkato QUESTA discussione :)
Arduino, MODs e DIY: blackstufflabs.com

lesto


-L'utilizzo di un MultiWii (scelta più semplice e più originale)
-L'utilizzo di  un giroscopio abbinato ad un accelerometro (scelta più complicata e dispendiosa)


il multiwii è un'accoppiata accelerometro + giroscopio. e per la stessa cifra ti porti a casa una vera board acceleromtro + giroscopio, con 2 vantaggi:
1. la scheda è fatta apposta, quindi sensori migliori e facilità di connessione
2. la wii usa un suo particolare sistema per leggere gli accelerometri quando presente il gyro, quindi problemi di incompatibilità possono succedere.

per avere un'idea del codice dai un'occhiata al multiwii (c'è un pò di casino perchè può usare molti sensori, ma il "cuore" dovrebbe essere abbastanza pulito)
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

Wizzy92

Grazie delle risposte!

allora punto su schede IMU apposite con acc + gyro

una cosa che non ho ancora capito, questo MultiWii, cos'è?? :)

qualcuno che ha già fatto un progetto del genere potrebbe (per cortesia) postare uno schema circuitale e un codice sorgente?
non voglio copiare tutto di sana pianta, sia chiaro, vorrei solamente capire come realmente funziona.

Grazie

lesto

#4
Feb 25, 2012, 07:54 pm Last Edit: Feb 26, 2012, 01:39 pm by lesto Reason: 1
multiwii è un sitema hardware + software per far volare i quadricotteri... comprende ovviamente l'algoritmo di stabilità, però anche altre cose che non ti interessano.

per il software cerca la FreeIMU (è sia una scheda che un codice, tra l'altro tutto fato da un italiano, varanzati varesano, che bazzica su questo forum)
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amario57

Il progetto FeeImu è qui:
http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#v0.4
quello che vorresti fare tu è questo?:
http://www.youtube.com/watch?v=Xjg-Xdqfcek&feature=player_embedded
sempre all'interno del link precedente.

lesto

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superlol

sono l'unico che consiglierebbe un bel sistema giroscopico non elettronico da bravo aeronautico?  XD

per capirci fare un orizzonta artificiale su 2 assi  :P

http://it.wikipedia.org/wiki/Giroscopio
Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

lesto

uhhh gimbal lock... buona fortuna :)

a parte gli scherzi, IMHO la soluzione che più mi sembra efficare (letta in questo forum tra l'altro), è mettere la telecamera in un contenitore stagno con dei pesi sul fondo, e poi incapsulare tutto in un contenitore più grande a bagno d'olio o ancora meglio ancora mantenedolo sospeso con dei magneti (frizione quasi 0!)
però la sospensione magnetica la vedo possibile solo su un asse parallelo a terreno e vettore direzione, altrimenti devi litigare con l'inerzia angolare
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superlol


uhhh gimbal lock... buona fortuna :)

a parte gli scherzi, IMHO la soluzione che più mi sembra efficare (letta in questo forum tra l'altro), è mettere la telecamera in un contenitore stagno con dei pesi sul fondo, e poi incapsulare tutto in un contenitore più grande a bagno d'olio o ancora meglio ancora mantenedolo sospeso con dei magneti (frizione quasi 0!)
però la sospensione magnetica la vedo possibile solo su un asse parallelo a terreno e vettore direzione, altrimenti devi litigare con l'inerzia angolare

anzi basta un solo asse il lock in fondo è solo il rollio..

comunque basterebbe un tornio e qualcuno che ha un tornio in genere si conosce  XD
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Wizzy92

#12
Feb 28, 2012, 07:22 pm Last Edit: Feb 28, 2012, 07:30 pm by Wizzy92 Reason: 1
Eccomi, non ero scappato!!
In questi giorni mi sono documentato ed ho guardato un po' di prezzi.

La scelta che si addice al mio progetto mi pare questa combinazione:

Arduino UNO+free IMU v 0.1


vi allego un paio di link per avere da voi la conferma
Arduino UNO: http://www.robot-italy.com/product_info.php?products_id=2294
Free IMU v 0.1: http://www.elenafrancesco.org/shop/product_info.php?products_id=50

La mia scelta è ricaduta sulla prima versione della free IMU per una questione economica, dato che è uno dei miei primi progetti preferisco investire poco denaro, e potrei anche fare dei danni  :smiley-red:(se avete delle soluzioni anche più economiche proponete!!)

ho notato anche questa scheda, che però non contiene un accelerometro ma solo un Gyro:
http://www.robot-italy.com/product_info.php?cPath=15_137&products_id=1689

Se io per iniziare non volessi calcolare il grado di accelerazione, quindi creare uno stabilizzatore statico, potrei adottare questo metodo, no?


@amario57: Quel progetto è esattamente quello che vorrei realizzare io!

@superlol: Preferisco utilizzare un Gyro elettronico perchè questo sistemalo vedo più facilmente realizzabile da me

amario57

Se vai nel sito che ti ho citato, dove c'è anche il video che ho postato, potresti contattare direttamente l'autore del progetto, che trovi anche nei post , o contattare l'autore di ciò che vedi nel video, non credo abbiano problemi a darti alcune informazioni.
Buon lavoro

lesto

#14
Feb 28, 2012, 09:04 pm Last Edit: Feb 28, 2012, 09:10 pm by lesto Reason: 1
no, al contrario se ti basta una stabilizzazione "lenta", allora basta un accelerometro. Il giroscopio misura le velocità angolari, e serve per gestire le rotazioni veloci

edit: specifico meglio: il giroscopio da solo serve a ben poco, misurando la velocità angolare, dovresti sommare le velocità moltiplicate per il tempo (integrazione), ma l'errore si accumula e dopo un pò sei convinto di essere dritto quando invece sei a testa in giù
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