Hallo,
ich kann's im Augenblick nicht ausprobieren, aber vielleicht geht es so:
char puffer[50]; // genügend gross
String s = "101";
// Angaben für Version 0022, Version 1.0 sieht ein wenig anders aus
// wie der Name sagt...
s.toCharArray(puffer, sizeof puffer);
int i = atoi(puffer);
Serial.println(i);
// oder mit toInt() vielleicht einfacher so...
// toInt() anwenden auf eine Instanz eines String-Objektes
long l = s.toInt(); // liefert einen long-Wert zurück (trotz des Namens!)
Serial.println(l);
Neugierige schauen in WString.h / WString.cpp nach

@mkl0815: toInt() greift übrigens direkt auf den internen Puffer des Objektes zu und ruft damit lediglich atol() auf.
Wolfgang