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Author Topic: Base per robot mobile: tipo e caratteristiche  (Read 638 times)
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Ciao a tutti, sono in procinto di iniziare la tesi di laurea in Ingegneria Informatica e ovviamente ho pensato subito ad arduino! smiley-grin
È la prima volta che mi cimento con questo oggetto anche se ovviamente non sono ostile a letture, manuali, ricerche e sperimentazione. Ho già cercato online ma non sono ancora giunto ad una conclusione.
Ho intenzione di costruire un robot che possa muoversi autonomamente in uno spazio sconosciuto e che ne crei una mappa. Devo perciò decidere prima di tutto su quale base i miei sensori possano muoversi per poter esplorare lo spazio circostante. Le tre alternative sono: mezzo cingolato, mezzo ruotato o mezzo di tipo artropode. Ovviamente sarebbe il massimo puntare a quello artropode ma ci si mettono di mezzo i problemi economici visto che non sono riuscito a trovare nulla di abbastanza economico su cui puntare. Volevo perciò chiedervi se avevate in mente qualche kit che mi fornisca una base per ospitare la board arduino, una batteria e pochi sensori. Le caratteristiche di questo supporto dovrebbero essere:
  • Prezzo medio: posso spendere anche 300€ compresa l'elettronica ma non vorrei andare oltre questa cifra.
  • Preferenza alla base di tipo artropode e poi a quelle cingolate/rouotate
  • Possibilità di ospitare la board arduino, un eventuale modulo per il collegamento wifi/bluetooth, la batteria, un led per l'illuminazione, un sensore di prossimità e uno di luminosità per la visione dello spazio da esplorare

Se sono stato poco chiaro o mi sono perso qualcosa di importante sono prontissimo a spiegare meglio ciò che ho in testa! smiley

Grazie a tutti.
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Lamezia Terme
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Posso consigliarti tre siti su cui trovi materiale e/o informazioni che ti serviranno di sicuro:

http://www.google.it/url?sa=t&rct=j&q=gioblu&source=web&cd=1&ved=0CCcQFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.gioblu.com%2F&ei=E3lgT6qDF4ahOtOY7OcH&usg=AFQjCNFebohI-GYfI57pvw-XqWGHQvCQsg

http://www.google.it/url?sa=t&rct=j&q=futura%20elettronica&source=web&cd=1&ved=0CDoQFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.futuranet.it%2F&ei=KXlgT86OCIWZOuDj4OEH&usg=AFQjCNFFrtRgI7IiMcvUm6-iHDtq_9viqw

http://www.google.it/url?sa=t&rct=j&q=robot%20italy&source=web&cd=1&ved=0CC8QFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.robot-italy.com%2F&ei=O3lgT6zUK8ycOt6ojNwH&usg=AFQjCNHgPlLnlQzAU0P-RHnFiHJdPVKGYA

in bocca al lupo!
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Guida alla programmazione ISP e seriale dei micro ATMEL (Caricare bootloader e sketch):
http://www.michelemenniti.it/Arduino_burn_bootloader.php
Guida alla Programmazione ATmega328 noP:
http://www.michelemenniti.it/atmega328nop.html
Articoli su Elettronica In:
http://www.michelemenniti.it/elettronica_in.html

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Grazie mille! Due dei siti che mi hai consigliato già li avevo visti purtroppo. Mi ero concentrato anche su http://www.robotshop.com ma quando ho visto i prezzi degli artropodi mi sono spaventato!  smiley-eek
Avevo visto questo che mi piaceva molto ma da quello che ho capito oltre ai 250$ della base bisogna ancora provvedere alla board arduino e ai servomotori e quelli proposti dallo stesso sito sarebbero a naso qualcosa come un 600$  smiley-eek.
Ho capito male io oppure costa davvero così tanto?
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Lamezia Terme
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la robotica non costa poco, chiaro che se invece dei kit hai le conoscenze per comprare singoli pezzi risparmi un bel po', però tutti quesi pezzetti meccanici fatti ad arte non te li regala nessuno; però io sono il meno indicato, contata in pm l'utente del Forum gbm, che poi è il proprietario di gioblu, forse lui ti può dare indicazioni più precise, oppure scrivi una email a Futura e Robot-Italy; sono tutti venditori ed hanno tutto l'interesse a risponderti ed a trovare una soluzione che faccia al tuo caso.
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Perfetto, per ora mi accontento di una base un po' meno costosa smiley-sad Nel frattempo mi informo per la base di tipo artropode e vedo di capirne di più. Grazie.
Parto comunque con un kit base di arduino per impratichirmi con l'ide e con la programmazione spicciola tipo led e sensori semplici. Di sicuro mi servirà.
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Lamezia Terme
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Buon lavoro, se hai bisogno apri Topic e stai tranquillo, qui c'è gente che con Arduino fa cose impensabili, tipo il caffè, dar da mangiare a pesci, galline, gatti, andare sulla luna coi led, creare strumenti virtuali talmente buoni che ti fa incazzare il fatto di aver comprato quelli reali, ecc, ecc, gente che ti darà filo da torcere anche quando sarai un buon Ingegnere  smiley-grin

EDIT: ah, dimenticavo quelli che fanno secchi i propri amici dopo averli invitati a casa a giocare, appena perdono due servo aprono una botola che accede ad una vasca piena di coccodrilli che non mangiano dal giorno della partita precedente smiley-grin

« Last Edit: March 14, 2012, 06:39:52 am by menniti » Logged

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Ho intenzione di costruire un robot che possa muoversi autonomamente in uno spazio sconosciuto e che ne crei una mappa.

Mira a qualcosa di più semplice, la robotica non è solo software, c'è di mezzo molta elettronica, molta meccanica, molta fisica, molta ........
Quello che vuoi realizzare è un oggetto che richiede molte competenze che esulano dal tuo percorso di studio, a meno che non acquisti una base robotica pronta all'uso, ce ne sono diverse pensate per uso Universitario (= $$$) , e ti limiti a scrivere il software.
Con 300 Euro non realizzi nemmeno un rover ruotato in grado di fare quello che chiedi, ti bastano appena appena per acquistare i motori, gli encoder e i driver di potenza.
Arduino non è in grado di soddisfare le tue richieste, non ha sufficiente potenza di calcolo e non basta come hardware, come minimo ti servono un paio di processori specifici per motion control, un processore dedicato alla gestione dei sensori e un processore 32bit, p.e. un ARM9, per gestire le funzioni superiori.
Costo minimo del tutto oltre 2000 Euro se usi uno scanner laser 2D per la mappatura dell'ambiente, praticamente obbligatorio per i requisiti che chiedi.

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Infatti io cercavo qualcosa che mi potesse fare da base pronta per poterci lavorare con il software. Ovvio che non voglio creare un modello 3d dell'ambiente con questo tipo di hardware, mi accontento di un sensore di prossimità senza pretendere una camera. Insomma, vorrei realizzare quello che in pratica compirebbe una persona cieca infilata dentro un'ambiente sconosciuto. Qui è vuoto, qui è pieno. Stop. Non penso serva un ARM9 per controllare il movimento della board che sostiene i sensori e l'algoritmo di decisione del percorso in base a quanto ho detto prima.
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Beh, però tu hai parlato di creare una mappa, e lì i calcoli si fanno pesantissimi, a meno che non ti accontenti di partire da una base fissa rintracciabile (p.es. un segnale IR continuo o codificato) e tracciarti una serie di rette che dal punto start vanno in linea retta in diverse direzioni aventi lo stesso punto di start e diverso punto di end, una specie di raggiera con angoli abbastanza grandi (ti serve una certa tolleranza di lettura), e per ognuna memorizzi, muovendoti a velocità costante, il punto di end (ostacolo); a quel punto puoi disabilitare i sensori e muoverti alla "cieca"; però bisogna vedere se ho capito ciò che devi realizzare e se è sufficiente ciò che sto dicendo.
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Be', non mi pare che progetti di questo tipo abbiano bisogno di un gigantesco quantitativo di potenza di calcolo.


Il secondo soprattutto, è fatto con i lego! E non mi pare che i Mindstorms siano poi così tanto più potenti di arduino.

Questo algoritmo, tra l'altro, è fatto per essere applicato a un sistema swarm, quindi ancora meno potente di arduino.

E penso proprio che possa implementarlo su un qualche sistema motorizzato. Io sto proprio cercando una base per non dover pensare molto, per ora, al progetto del sistema di locomozione, quanto di poter lavorare con l'algoritmo di mapping, tipo quello che si vede nell'ultimo video.

Non so se riesco a spiegarmi, ma non penso proprio sia una cosa così complicata da applicare e non penso proprio sia indispensabile per il livello che mi aspetto io l'utilizzo di un ARM9!
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Non so se riesco a spiegarmi, ma non penso proprio sia una cosa così complicata da applicare e non penso proprio sia indispensabile per il livello che mi aspetto io l'utilizzo di un ARM9!

Tu hai detto di voler realizzare questa cosa:

"Ho intenzione di costruire un robot che possa muoversi autonomamente in uno spazio sconosciuto e che ne crei una mappa"

Un conto è un semplice robot che si muove all'interno di un piccolo campo ben delimitato con lo scopo di trovare un'uscita, e un conto è un robot che si muove all'interno di un ambiente evitando degli ostacoli generici e ne traccia un mappa, sono due cose diverse con diverso livello di difficoltà.
Giusto per la cronaca, il Lego Mindstorm si basa su un processore a 32bit di fascia media.
Se vuoi spendere poco per avere una buona base robotica facilmente espandibile con interessanti performance ti consiglio il 3pi di Pololu, che già da solo può fare molte cose, abbinato all'espansione m3pi che ti permette di aggiungere un modulo mBed, processore Arm Cortex M3 @96 MHz.
Abbinando le due cose assieme ottieni una base robotica di livello superiore con una spesa complessiva di circa 200 Euro, aggiungi qualche telemetro Sharp come sensori di esplorazione a corto/medio raggio e sei a pronto per iniziare a gironzolare per casa.
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L'ultimo video che ho messo nell'ultimo post penso che rispecchi esattamente la frase che hai quotato tu. Si muove da solo, senza quindi essere collegato fisicamente a null'altro per alimentazione, e crea una mappa dello spazio circostante. Perché è proprio quello che fa lo sciame di puntini rossi dentro il labirinto smiley-grin

Comunque, grazie per il consiglio del 3pi. Ho letto nel link e mi è parso di capire che sia basato su un microcontrollore atmega328, come dovrebbe essere basato arduino no? O il 3pi è basato proprio su arduino? smiley

Vedo di capire meglio il tutto perché potrebbe già bastarmi per iniziare a lavorare! Grazie.
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Comunque, grazie per il consiglio del 3pi. Ho letto nel link e mi è parso di capire che sia basato su un microcontrollore atmega328, come dovrebbe essere basato arduino no? O il 3pi è basato proprio su arduino? smiley

Il 3pi utilizza un ATmega328 come Arduino, c'è pure una libreria per utilizzarlo tramite l'ambiente di lavoro di Arduino anche se sarebbe consigliabile programmarlo in C ANSI puro.
Se prendi il 3pi acquista pure il suo programmatore hardware, costa pochi Euro, trovi tutto in Europa da Watterott.
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