en la web de arduino tienes la información que necesita el desarrollador para usar las bibliotecas [1] .. luego ,también, hay otras que están alojadas por la red (google code, etc) en tu instalación del compilador arduino-0016 (pej) tienes : hardware / libraries. ahí tienes las que vienen de casa, y cuando quieras instalar más bibliotecas, las descomprimes alli...y desde el menú : file/sketchbook/examples te apareceran todos los ejemplos.. de modo que es sencillísimo probarlas y normalmente, modificando el ejemplo, acabas teniendo el programa que necesitas...
[1]Libraries - Arduino Reference
con respecto a lo de un módulo pequeño, si te refieres a un arduino de tamaño pequeño creo que hay varios, no los he probado : arduinomini, arduinonano, o incluso el arduino lily pad.... depende de para que lo necesites.. no se si he entendido bien tu pregunta.
un saludo!