[RISOLTO]Gestire 5 servomotori contemporaneamente

Salve ragazzi,
tra un esame e l'altro ho finalmente trovato il tempo di finire un braccio meccanico a 5 assi, azionato da servomotori.
Ora che ho terminato tutta la parte hardware vorrei implementare alcuni algoritmi per la cinematica inversa, diretta, scalatura degli assi (se sarà necessaria), ecc...
Però mi sorge un dubbio:
Come controllare contemporaneamente ed indipendentemente 5 servomotori?

Ho pensato ad alcune soluzioni:
1)controllare i servomotori direttamente in ppm, ma avrei bisogno di un modulo esterno?
2)Controllo distribuito su 5 arduino nano ed un arduino centrale che coordina tutti (ma mi sembra veramente esagerato)
3)utilizzare i threads

Dato che fino ad ora non ho mai controllato più di un servomotore con arduino nei vari progettini, chiedo a voi qualche delucidazione.
Sul web ho trovato alcune soluzioni che però utilizzavano diversi moduli servo driver che vorrei evitare.

Inoltre vorrei implementare anche il controllo in velocità dando un certo profilo per l'andamento della velocità, questo l'ho abbozzato in maniera veloce sfruttando la libreria Servo diminuendo ed aumentando la pausa fra uno step e l'altro. Però anche questa soluzione mi sembra poco efficiente utilizzando la funzione servo.write() dato che non mi permette di comandare contemporaneamente più servomotori.

Spero abbiate capito la mia domanda.
Grazie

Ho trovato la libreria "VarServoSpeed" che fa proprio al caso mio.
Grazie comunque.
Potete anche chiudere o eliminare il post

Visto che hai trovato una soluzione, direi non cancellare il post, potrebbe essere utile per altri.

I servoRC hanno troppo poca risoluzione per parlare di RTCP o altra cinematica inversa, io ti consiglierei di usare i NXT della lego , contengono un encoder da 720 cpr per ogni giro dell'albero di potenza, che può essere ridotto ulteriormente ad esempio di 5 volte per ottenere 3600 posizioni/giro, cioè una risolzuine di o.1gradi .....e un motore DC da 9V che può essere alimentato dai 9V di arduino