Official topic: multicotteri con arduino!

Da Robot Italy sono disponibili le breakout board di Sparkfun con il magnetometro HMC5883L a solo 15 Euro.

non so se puo' servire, comunque molto interessante questo mini-quadrocopter:

per principianti, potrebbe essere utile per acquisire le basi per progetti piu' avanzati

davvero interessante, ma che significa che è a tre assi??? ti dice anche l' inclinazione verso il terreno?

astrobeed:

Federico:
L'oscilloscopio e' uno strumento che mi manca e che non ho mai acquistato perche' non avrei la piu' pallida idea di come usarlo, anche se credo che mi tornerebbe molto utile... =( =( =(

Nel laboratorio elettronico l'oscilloscopio è lo strumento principale, senza è come "vedere" un film stando nella stanza accanto, non vedi nulla e senti l'audio male :slight_smile:

Hai ragione, il mio strumento principale e' il tester attualmente :-/ Piu' che altro e' che l'oscilloscopio mi pare uno strumento particolarmente difficile da usare e capire... Ma magari apriamo un post apposito :disappointed_relieved:

milvusmilvus:
davvero interessante, ma che significa che è a tre assi??? ti dice anche l' inclinazione verso il terreno?

Ma che differenza passa tra magnetometro e giroscopio? :drooling_face:

massit78:
non so se puo' servire, comunque molto interessante questo mini-quadrocopter:
Mini Quadrocopter Is Crazy Awesome | Hackaday

Devo dire che i tre tizi sono veramente inquietanti...

per quello che posso capire computa l'orientamento dell'elicottero tramite due giroscopi:

  • uno per le due direzioni X-Y
  • uno per la direzione Z

Federico:

milvusmilvus:
davvero interessante, ma che significa che è a tre assi??? ti dice anche l' inclinazione verso il terreno?

Ma che differenza passa tra magnetometro e giroscopio? :drooling_face:

un magnetometro ti ritorna la posizione assoluta rispetto ad un punto, quindi hai un punto fisso e tu hai un'inclinazione rispetto a questo punto, mentre nel gioroscopio il punto sarebbe quello di partenza, hai un delta e non valore assoluto ovvero una variazione di inclinazione.

almeno a me è stato spiegato così

lesto:
fate attenzione quando usate il WMP!! quì Wiimote/Extension Controllers/Wii Motion Plus - WiiBrew dice che ci sono 3 bit (uno per asse) detti di lentezza. Se sono a 0 l'asse è in lettura veloce, quindi sensibilità di 2.27mV/°/s, altrimenti la sensibilità è 0.5mV/°/s.
Quindi la lettura viene fortemente influenzata da questo particolare. In oltre la tolleranza è di 50mV. Il codice che mi son scritto per ricavare la velocità angolare in gradi:

Nel senso che non tutti i nintendo wmp sono uguali?

Quindi se monti giroscopio, accelerometro, magnetometro, e' la morte sua...

Federico:
Quindi se monti giroscopio, accelerometro, magnetometro, e' la morte sua...

manca solo un GPS con software adattato e sei a posto per creare un terminator schwarzenegger XD

scusate ma il magnetometro, no indica l' orientamentno merso il nord?? cioè è una bussola

milvusmilvus:
scusate ma il magnetometro, no indica l' orientamentno merso il nord?? cioè è una bussola

ma su 3 assi non hai una retta che ti indica il nord ma un punto preciso a nord, in base a questo trovi la sua inclinazione

appunto mi chiedevo come facesse a orientarsi anche in verticale, evidentemente ha un giroscopio... con un oggetto del genere ed un gps si puo pensare di fare il uav come lo avevo pensato io qualche pagia fa, cioè calcola l' angolo rispetto al punto di arrivo e si muove in quella direzione finche non lo raggiunge

superlol:
un magnetometro ti ritorna la posizione assoluta rispetto ad un punto quindi hai un punto fisso e tu hai un'inclinazione rispetto a questo punto

Ti hanno spiegato molto male :slight_smile:
Il magnetometro, come dice il nome stesso, misura un campo magnetico, nel caso specifico quello terrestre, combinando la misura di due assi, X e Y, si ottiene una bussola elettronica che ti dice dove si trova il nord magnetico, però è fortemente influenzata dai campi magnetici e dalle masse ferromagnetiche presenti nei dintorni.
Una bussola elettronica è precisa solo se è perfettamente in bolla, l'eventuale inclinazione su uno degli assi influenza molto la direzione misurata del nord magnetico, per ovviare si utilizza un inclinometro per misurare il fuori bolla e correggere di conseguenza la lettura per ottenere il vero nord magnetico.
Nelle IMU il magnetometro si usa sia come inclinometro assoluto, molto efficace e non è influenzato dalle accelerazioni del mezzo, sia come bussola elettronica quando l'assetto non è troppo inclinato utilizzando i dati dell'accelerometro e del giroscopio per compensare l'errore dovuto all'inclinazione.
Lo so che sembra complicato, infatti lo è :slight_smile:

, mentre nel gioroscopio il punto sarebbe quello di partenza, hai un delta e non valore assoluto ovvero una variazione di inclinazione.

Il giroscopio misura la velocità angolare, è possibile ottenere l'angolo di rotazione integrando le letture, ma in brevissimo tempo, poche decine di secondi, si perde l'esatta misura dell'angolo di rotazione per tutta una serie di problemi legati al drift del sensore, il rumore, la quantizzazione, la velocità di campionamento etc.
Per ovviare si ricorre alla sensor fusion, cioè si utilizzano i dati di più sensori tra loro complementari per estrapolare il dato corretto e compensato, nel caso della IMU si utilizza un giroscopio e un accelerometro per ogni asse come minimo, se poi se si aggiunge anche il magnetometro, viene usato come inclinometro assoluto, si ottiene un'ottima precisione, e stabilità, nel rilevamento dell'assetto.
Una IMU fatta bene, sia come hardware che come software che gestisce i dati, permette di conoscere l'assetto del mezzo, la velocità di spostamento, la direzione di marcia e di stimare la posizione del mezzo nello spazio, cioè dove si trova rispetto al punto di partenza.

milvusmilvus:
davvero interessante, ma che significa che è a tre assi??? ti dice anche l' inclinazione verso il terreno?

si, il nord magnetico, soprattutto alle nostre latitudini, è fortemente verso il basso (oltre che a nord).
Quindi il magnetometro oltre ad indicare il nord, quindi una lettura assoluta sullo YAW, fa anche da "aiuto" all'accelerometro

Federico:

lesto:
fate attenzione quando usate il WMP!! quì Wiimote/Extension Controllers/Wii Motion Plus - WiiBrew dice che ci sono 3 bit (uno per asse) detti di lentezza. Se sono a 0 l'asse è in lettura veloce, quindi sensibilità di 2.27mV/°/s, altrimenti la sensibilità è 0.5mV/°/s.
Quindi la lettura viene fortemente influenzata da questo particolare. In oltre la tolleranza è di 50mV. Il codice che mi son scritto per ricavare la velocità angolare in gradi:

Nel senso che non tutti i nintendo wmp sono uguali?

no, nel senso che quando il WMP rileva di essere mosso in fretta, anzichè usare la scala "sensibile" passa alla scala "ampia", in modo da avere sempre una lettura corretta nelle rotazioni veloci, e precisa in quelle lente

Federico:
Devo dire che i tre tizi sono veramente inquietanti...

Io trovo molto inquietante quello che si vede per primo, è il fratello gemello di Morticia Addams :smiley:

massit78:
per quello che posso capire computa l'orientamento dell'elicottero tramite due giroscopi:
uno per le due direzioni X-Y

  • uno per la direzione Z

Nello schema a blocchi dell'elettronica c'è n giroscopio a tre assi, un accelerometro a tre assi e un processore ARM Cortex M3, praticamente la stessa cosa che si fa con un WMP più un Nunchuk, o altro accelerometro a 3 assi, e Arduino dotato di software MultiWii con la differenza che loro usano un buon processore a 32 bit.

astrobeed:

massit78:
per quello che posso capire computa l'orientamento dell'elicottero tramite due giroscopi:
uno per le due direzioni X-Y

  • uno per la direzione Z

Nello schema a blocchi dell'elettronica c'è n giroscopio a tre assi, un accelerometro a tre assi e un processore ARM Cortex M3, praticamente la stessa cosa che si fa con un WMP più un Nunchuk, o altro accelerometro a 3 assi, e Arduino dotato di software MultiWii con la differenza che loro usano un buon processore a 32 bit.

a questo punto si potrebbe usarequesto invece che il multiwii + nunchuk???'

a porposito di tipi inquietanti che posseggono un multicoso che ne pensate del cugino di sheldon???;

ha fatto questo... http://www.rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html anche senz ausare arduino, ma ho cisto che molti hanno preso spunto da qui :smiley:

milvusmilvus:
a questo punto si potrebbe usarequesto invece che il multiwii + nunchuk???'

Il WMP + Nunchuk è solo un modo per risparmiare qualche Euro, in particolare il WMP ha un rapporto prezzo prestazioni ottimo, con circa 20 Euro ti ritrovi con un giroscopio a tre assi, già filtrato, tutto sommato decente e sufficiente per lo scopo, però c'è di meglio.
Per quanto riguarda l'utilizzo dell'accelerometro del Nunchuk lo sconsiglio sia perché la conversione è fatta solo a 10 bit, tanto vale usare direttamente l'ADC dell'ATmega, sia perchè un ADXL335 già saldato su una breakout board costa di meno ed è meno ingombrante.

ha fatto questo... http://www.rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html anche senz ausare arduino, ma ho cisto che molti hanno preso spunto da qui :smiley:

Usano dei normali giroscopi per elicotteri, esattamente come fa GAUI 330, ottenendo solo la stabilizzazione degli assi, non hanno l'autolivellamento per il quale serve anche l'accelerometro.