Salve,
scrivo qui per avere delucidazioni sull'uso del sensore MPU6050. Ho scaricato la libreria MPU6050.h da questo sito:
http://www.giuseppecaccavale.it/arduino/roll-pitch-e-yaw-con-mpu6050-arduino/
che rimanda a questa cartella DropBox
Il mio obbiettivo è misurare degli angoli di rotazione. Ho aperto il seguente esempio della libreria
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
MPU6050 mpu;
// Timers
unsigned long timer = 0;
float timeStep = 0.01;
// Pitch, Roll and Yaw values
float pitch = 0;
float roll = 0;
float yaw = 0;
void setup()
{
Serial.begin(115200);
// Initialize MPU6050
while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
{
Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!");
delay(500);
}
// Calibrate gyroscope. The calibration must be at rest.
// If you don't want calibrate, comment this line.
mpu.calibrateGyro();
// Set threshold sensivty. Default 3.
// If you don't want use threshold, comment this line or set 0.
mpu.setThreshold(0);
}
void loop()
{
timer = millis();
// Read normalized values
Vector norm = mpu.readNormalizeGyro();
// Calculate Pitch, Roll and Yaw
pitch = pitch + norm.YAxis * timeStep;
roll = roll + norm.XAxis * timeStep;
yaw = yaw + norm.ZAxis * timeStep;
// Output raw
Serial.print(" Pitch = ");
Serial.print(pitch);
Serial.print(" Roll = ");
Serial.print(roll);
Serial.print(" Yaw = ");
Serial.println(yaw);
// Wait to full timeStep period
Serial.print(" ");
Serial.print((millis() - timer));
Serial.print(" ");
delay((timeStep*1000) - (millis() - timer));
}
Tutto funziona correttamente. Il mio dubbio era: per calcolare l'angolo viene moltiplicato il valore della velocità restituito dal sensore, in gradi al secondo, per un tempo anch'esso in secondi, il che permette di ottenere i gradi. Ma questo tempo per cui moltiplico la variabile di velocità, quanto deve valere? è per caso il tempo che impiega il sensore a rispondere?
Grazie a tutti!