Ciao, Lesto. Grazie per la rapida risposta. Rispondo a punti:
sì, direi che migliorare il barometrico di più non puoi, se non adottanto certi trucchi tipo evitare che sia a contatto diretto con l'esterno; lo metti in una scatola stagna e poi ci fai un buco in un luogo dove non arriva aria dai motori/spostamenti, che altera la pressione.
Questi sono accorgimenti "alla buona" che servono per evitare di sporcare le letture con l'effetto di scie delle eliche, ma dubio fortemente che possano migliorare la qualità dei dati e che adotterei alla fine. Ma per adesso, sarebbe meglio non affidasi a stratagemmi del genere. Sei d'accordo?
l'accelerometro da solo non basta, devi sapere anche la tua inclinazione, e da quì puoi ricavare la tua accelerazione, e poi integrare per ottenere la velocità... ottieni in risultato molto grezzo, ma è sempre qualcosa in più.
Si è vero, per estrapolare il vero valore di g, devo sapere la sua proiezione sul piano. Quindi un valore per il modulo di g ed un angolo per proettarlo sulla verticale.
Il dead reckoning è una cosa che funziona solo su intervalli piccolissimi. Dopo un poco l'errore esplode e prevale sulla misura. SI vede infatti una vera e propria deriva (verso il basso o l'alto). Integrare da acc a spostamento implica un qadrato, da cui la crescita così rapida dell'errore.
Potresti usare un GPS, che restituisce anche l'altezza, anche quì l'errore è di parecchi cm (se vuoi mantenere una posizione relativa) ma il tutto entra nel calderone: più sensori "misceli" assieme e più gli errori si mediano.
Vorrei evitare di montare il GPS shield che ho, sul quad. Se mi schianto addio 80 euri. Mentre il sensore di pressione sono solo 15. E poi il GPS ha una accuratezza verticale ridicola (VDOP - vertical dilution of precision- è nell'ordine dei metri se non più....), quindi scarterei anche per un motivo tecnico, oltre che di rischio di perdita dell'attrezzatura (il 10 per cento del mio stipendio mensile).
La cosa migliore da usare è un sensore di distanza sonar o laser, in tal modo avresti una lettura spaccata a pochi cm di errore.
Anche qui, come sopra, devi sapere l'inclinazione della piattaforma da cui parte l'impulso sonoro (escludo i sensori laser che costano pià del quad...), perchè quando ti sposti in avanti o di lato, il sensore "guarda storto", quindi no è la "vera" distanza verticale tra quad e suolo. Quindi si torna al problema dell'accelerometro. E poi, c'è un problema di latenza con i tempi di ritorno del segnale acustico inviato (ping). Se provi a collegare un sensore ultra-suoni e misurare la distanza tra sensore e mano (piccola), il tempo che intercorre tra misura e risultato su temrinale è MOLTO minore del tempo che intercorre per misurare la distanza dall'arduino al soffitto (molto grande, di circa 10 volte?). Questa latenza renderebbe tutto più instabile e poco fattibile. E poi, altro contro, il sensore ad ultrasuoni è sensibilissimo al vento ed ha una portata di massimo tre metri (quando guarda giù verticalmente, se inclini il piano di proiezione, la distanza verticale tra quad e piano campagna diminuisce di molto). E renderebbe l'altitude hold inutilizzabile sopra i 2 mentri di quota relativa.
Quindi, ammesso che la cosa sia fattibile tecnicamente: si potrebbe prendere il valore dal cervello di bordo per misurare il modulo di g, e poi, con un accelerometro extra montato su arduino, tracciare l'inclinazione ed evincere così la proiezione di g sull'asse z.
Scusa, oggi proprio non riesco ad essere sintetico.
Grazie per i tuoi feedback
ciao