bubulindo:
Na grande maioria das vezes a percepção que se tem é que as coisas têm de ser feitas ao mesmo tempo quando na realidade isso não é bem assim.
É bubulindo, foi a essa conclusão que cheguei!
É que pensamos, por exemplo, que uma thread para monitorar cada botão é a solução para o caso de dois botões (ou sensor wall) serem pressionados ao mesmo tempo 
Quando pegamos um microcontrolador para "brincar pela primeira vez" temos o pensamento de que ele funcionará como um computador pessoal, mas aos poucos vamos percebendo que a coisa é bem diferente e são necessários muito mais cuidados (como o uso tipos de 8 ou 16 bits no lugar dos de 16, esquecer o tipo string, ter cuidado com loops dentro do loop, etc), tudo para evitar que algo seja perdido.
O mesmo eu diria sobre threads, pode se tornar um problema no lugar de uma solução, mas como você disse, cada caso é um caso.
Perdoe-me padre, pois eu pequei!!! lol