Imposta il timer 2 in modalità Phase Correct PWM ad 8 bit.
La frequenza in questa modalità la calcoli così:
Fclk/(2prescalermax_val_cont)
Ora se metti un prescaler di 8 ed usi un valore massimo del contatore di 56 ottieni
160000000/(2856)=17857,qualcosa e ci saresti pienamente.
Per ottenere un valore max del contatore di 56 basta farlo partire da 200, dato che (256-56)=200.
Quindi metti una ISR che reimposta il contatore a 200 ad ogni overflow.