il pid serve per capire quanta botta di potenza dare al motore per tornare dritto il più in fretta possibile, senza però dare troppa potenza e finire di sbilancirrsi dall'altra parte. Se vuoi puoi costruirci sopra un modello fisico, ma il problema che questo modello non terrà conto di mille altri fattori (vento, eliche non perfette, risposta dei motori non lineare e dipendente dall'umidità, durezza dell'aria, etc...).
Come noti sei in un sistema multivariabile in cui le variabili sono praticamente infinite, e sopratutto per la maggior parte di esse non hai nemmeno i mezzi per misurarle/stimarle.
Quindi si usa un PID.
Era mia ntenzione elaborare un modello fisico che almeno, conosciuta la forza espressa dall'accoppiata elica/motore, usasse le formule del pendolo inverso per trovare il giusto (teoricamente, quindi niente vento etc...) valore del motore, e aggiungere solo un "pizzico" di pid, in pratica renderlo molto meno influente nelle scelte. ma rimane comunque necessario.