Official topic: multicotteri con arduino!

Federico:
Addirittura??? Ma come mai le tue eliche sono inutilizzabili?

Ho dato un'occhiata al sito in oggetto, per le eliche non fornisce nessun dettaglio, però dalla forma mi sembrano quelle per i slow flyer e non vanno bene per i quadricotteri perché sono pensate per sviluppare molta spinta con poca velocità di avanzamento.

Sapreste delucidarmi sulla dimensione (edit del mio post sopra) e sulle dimensioni degli attacchi motore (sempre edit del mio post sopra, ho creato caos)

Il telaio di Mikrokopter è predisposto per i motori Roxxi che effettivamente sono molto buoni, costano circa 6-8 Euro in più rispetto ai Jem, non mi ricordo il passo esatto dei fori per il fissaggio dei Jem, però mi pare sia di 21 mm, quindi dovresti realizzare un adattatore di fissaggio tra il motore e il telaio.
Attenzione che il telaio di Mikrokopter non include il carrello di atterraggio e il supporto batteria, sarebbero da acquistare a parte, per il primo si risolve facilmente e con pochi soldi utilizzando il carrello di un elicottero classe 500, per il secondo si risolve a costo quasi 0 partendo da una lastra di pvc espanso e dei distanziali con le relative viti.
Quella che sembra essere una buona alternativa al telaio di Mikrokopter è questo prodotto dal polacco, sempre in alluminio e composito, completo di carrello, supporto batteria, supporto motore universale, predisposto per l'installazione della telecamera brandeggiabile.

per le eliche cosa cambia usandone a 3 pale?? danno piu spinta??
un altra domanda, ma le eliche anteriori, nei tricotteri, devo essere controrotanti? o vengono bilanciate da quella di coda? se sono contrortnati i motori gireranno in versi opposti giusto???

dando un occhiata ai vari consumi, si puo guadagnare qualcosa alimentando arduino e gli altri stumenti con pannelli solari?? io ne ho alcuno che producino 30 mA a 6V(ovviamente in condizioni ottimali)

un altra domanda, un tricottero, quanto potrebbe alzare?? rispetto al suo peso(vorrei una media se possibile) perche sto pensando mi caricare 2 lipo sa 2200, ora sono ancora in fase di progettazione, e vorrei sapere fino a che punto posso arrivare, perche se inizio ora a costruirlo senza un progetto per la fretta, di usarlo, farei tante ma tante cazzate :smiley:

milvusmilvus:
per le eliche cosa cambia usandone a 3 pale?? danno piu spinta??

No, la spinta dipende dal numero di giri e dal passo, quelle tri/quadri pala su usano quando si hanno pochi rmp a disposizione oppure la tipologia del mezzo richiede un'elica di grosse dimensioni e lenta.

un altra domanda, ma le eliche anteriori, nei tricotteri, devo essere controrotanti? o vengono bilanciate da quella di coda? se sono contrortnati i motori gireranno in versi opposti giusto???

Sono possibili varie soluzioni, in tutti i casi hai sempre uno sbilanciamento di coppia da compensare per via del numero dispari di eliche.
La soluzione ottimale,da un punto di vista ingegneristico, è le due eliche anteriori nello stesso verso e quella posteriore controrotante con un diametro maggiore delle due anteriori e un braccio più lungo, inoltre è necessario un sistema di calcolo vettoriale a 120° della spinta, però non è una soluzione semplice da mettere in pratica dal punto di elettronico e software.
Una soluzione che non complica la vita per il software è quella che prevede il motore posteriore inclinabile tramite un servo in modo da compensare la coppia e fornire il movimento di rotazione, però complica abbastanza la meccanica del telaio.

dando un occhiata ai vari consumi, si puo guadagnare qualcosa alimentando arduino e gli altri stumenti con pannelli solari?? io ne ho alcuno che producino 30 mA a 6V(ovviamente in condizioni ottimali)

Lascia perdere, i pannelli solari pesano molto in proporzione alla potenza fornita, alla fine il guadagno che ottieni è nettamente inferiore all'aggravio dovuto al peso.

un altra domanda, un tricottero, quanto potrebbe alzare?? rispetto al suo peso(vorrei una media se possibile)

Il limite è dato dalla potenza dei motori e dalla resistenza del telaio, alla fine è sempre il compromesso tra autonomia e potenza motori a decretare il payload massimo.
Va da se che più leggero è il telaio e più peso si può trasportare, diciamo che un quadricottero con diametro 40-50 cm dotato di motori da 90-100 Watt può sollevare fino a un paio di kg, se hai lavorato bene utilizzando materiali leggeri il peso del mezzo è sicuramente inferiore a 800 grammi quindi hai un margine di 1000-1200 grammi come payload, però con questo peso l'autonomia è meno di 5 minuti in volo stazionario e i motori scaldano molto, insomma sei al limite.
Il mio consiglio è di lasciar perdere il tricottero e realizzare un quadricottero, prima di tutto è autostabile di suo, il tri è instabile, e poi quello che risparmi per il motore in più lo spendi sugli altri tre motori che dovranno essere più potenti, se poi usi la soluzione con il servo sul terzo motore, deve essere di buona qualità e l'accoppiamento meccanico non è semplice, va a finire che ti costa pure di più.

grazie per le spiegazioni, il tricottero lo voglio fare perche lo preferisco, non perchè costa di meno, quindi sconsigli di usare sia le eliche a tre pale, e sia la doppia batteria??
il peso dei pannellini è attorno ai 4-5g, quindi non tantissmo

per le eliche itubate invece?? dovrebbero creare un flusso d'aria piu "pulito" e quindi piu efficace giusto?

se invece devi alzare una reflex digitale devi andare su esa o octo quindi 6 o 8 motori.

qui la faccenda si complica quindi ma tutto è relativo a cosa devi fare.

io con un quadri come il mio porto in volo una gopro a 1080p che registra da Dio di suo poi con software potenti (tipo avid studio o pinnacle 14-15 entrambi con plugin dedicati) si stabilizzano immagini, corregge il colore ecc...

insomma per un uso semiprofessionale come quello che devo fare (panoramiche di hotel, riprese su spiaggia, riprese di eventi, tutto con regolari permessi ed assicurazioni nonchè altitudine e sensori di sicurezza) va più che bene.

sperare di avere però un multicottero che porti in volo una canon 60D (circa un kilo) con autonomia di mezz'ora od oltre e una manovrabilità da macchinina dei kinder è molto difficile :wink: almeno senza spenderci migliaia di euro e stare mesi e mesi in garage a bilanciare, isolare, controllare con micrometro ogni singolo pezzo, ricrearti una programmazione con calcoli molto avanzati su una scheda che ti verrebbe a costare anche quella 2000€

quindi seocndo me è tutto relativo a quello che ci devi fare

io come ho detto devo fare un utilizzo per riprese quindi mi darò molto da fare su eliminare le vibrazioni, sensori molto precisi e tarare la modalità stabile, sapendo però che ho dei limiti insuperabili (primi payload ed autonomia)

milvusmilvus:
grazie per le spiegazioni, il tricottero lo voglio fare perche lo preferisco, non perchè costa di meno, quindi sconsigli di usare sia le eliche a tre pale, e sia la doppia batteria??

La batteria dipende dalla potenza e dall'autonomia, determinata la capacità si decide come deve essere composta da celle in serie e in parallelo, ovviamente parliamo di LiPo, poi se è composta da un singolo pacco, che possono essere in serie o in parallelo, dipende da come andranno montate sul mezzo.
Le eliche a tre pale sono solo un costo in più che non ti porta nessun vantaggio, avrebbero un senso su un grosso quadricottero, diciamo oltre un metro di distanza tra i motori, purché dotate di passo variabile.

il peso dei pannellini è attorno ai 4-5g, quindi non tantissmo

Te l'ho già detto lascia perdere, con quei pannellini non ottieni nemmeno l'energia per accendere un led.

per le eliche itubate invece?? dovrebbero creare un flusso d'aria piu "pulito" e quindi piu efficace giusto?

Prima di tutto l'elica intubata richiede il tubo, che non è ne piccolo ne leggero, poi non vanno molto d'accordo con i cambi rapidi e frequenti di spinta come richiesto da questo tipo di velivoli, richiedono che la presa d'aria sia in linea con il verso di movimento, costano molto di più di un normale elica.

grazie, io vorrei faci un po di fpv, e qualche ripresa sfiziosa a degli animali... anche se penso che sarebbero terrorizzati da un mostro volate e rumoroso, l' intubazione delle eliche la volevo fare perchè ho visto dei video un cui l' elica sbatte su in rametto ed il tricottero perde il controllo, quindi l' avrei fatta piu come protezione, siccome non avrei vantaggi di spinta intubandola, credo che ci farò solo un cerchio paraclpi molto leggero e sottile

milvusmilvus:
grazie, io vorrei faci un po di fpv, e qualche ripresa sfiziosa a degli animali... anche se penso che sarebbero terrorizzati da un mostro volate e rumoroso

Ci sono moltissimi video di animali allo stato brado realizzati con questi mezzi, a quanto pare sono solo incuriositi e per nulla spaventati, probabilmente lo percepiscono come un grosso insetto ronzante.
Tieni pure presente che quasi tutti gli animali percepiscono la differenza tra amici, nemici e prede dal loro odore, un quadricottero non ha ne l'aspetto ne l'odore di una preda o un nemico.

perchè ho visto dei video un cui l' elica sbatte su in rametto ed il tricottero perde il controllo, quindi l' avrei fatta piu come protezione, siccome non avrei vantaggi di spinta intubandola, credo che ci farò solo un cerchio paraclpi molto leggero e sottile

Se le eliche toccano qualcosa si rompono immediatamente, se sei fortunato perdono solo un piccolo pezzetto pertanto non precipiti, però il tutto comincia a vibrare notevolmente e devi atterrare subito.
Da notare che un tricottero con un motore/elica in avaria può solo precipitare, un quadricottero può ancora volare anche se con prestazioni ridotte.

il video è questo dopo 1:10 circa tocca un rametto, non era grossissimo e ha solop erso quota, io intendevo rametti del genere, morbidi e non legnosi
immagino che il tricottero al primo problema precipita, a rispetto al qualdticotterlo lo preferisco per via della forma e del fatto che ha un "avanti" ben definito :D, i video li ho visti, sono molto belli, però spesso gli animali sono intimoriti dalle novità a prescindere, perchè in caso di vita, nel dubbio è megglio scappare :smiley: (fidati su questo sono abbastanza esperto :D) cmq ho quasi finito il "progettino" domani credo di postarlo, ho solo disposto le componenti, e creato il frame con i bracci, le batterie le devo mettere per forza sotto?? o se si trovano nella parte alta possono creare porblemi? il frame in pratica ha 2 piani, in mezzo ai quali collegare le braccia, im mezzo ci ho messo gli esc, poi sopra metto arduino, sensori, e ricevitore. volevo metterci le batterie con le schede in mezzo
per renderlo stabile, devo prendere un multiwii ed un nunchack? quindi 2 schedine oltre ad arduino giusto??

Scusate l'intervento e l'ignoranza... Ma cosa si intende per eliche intubate e quali sono i vantaggi/svantaggi?

Grazie!!!

Bene dopo questa carrellata di annunci di disgrazie torno a fare il tifo per i quadcotteri abbandonando il tri :(:frowning:

f.schiano:
Scusate l'intervento e l'ignoranza... Ma cosa si intende per eliche intubate e quali sono i vantaggi/svantaggi?

Grazie!!!

per ventole intubate si intendono delle eliche che hanno un tubo attorno il che in alcuni casi permette più spinta e stabilità, vengono usate soprattutto per gli aerei però.

tuttavia tornando in tema multicotteri vi era un progetto per farlo con eliche intubate, poi non so che fine ha fatto, principalmente era perchè avendo più pale potevano fare un quadri mooolto più compatto del solito

f.schiano:
Scusate l'intervento e l'ignoranza... Ma cosa si intende per eliche intubate e quali sono i vantaggi/svantaggi?

Una ventola/elica intubata è esattamente quello che dice il nome, cioè un'elica dentro un tubo :slight_smile:
La cosa è un attimino più complessa di come l'ho descritta sopra, la parte matematica che la descrive è molto complicata, però rende bene l'idea, con google trovi facilmente immagini di come è fatta una ventola intubata, tieni presente che quello che acquisti è solo la parte centrale, poi servono due condotte aggiuntive, una d'ingresso e una d'uscita.
La ventola intubata ha più svantaggi che vantaggi, in particolare ha un'efficienza minore di un elica non intubata, ovvero a parità di potenza impegnata la spinta ottenibile dalla ventola intubata è minore.
Altri svantaggi sono il peso maggiore, il maggiore costo.
Unici vantaggi offerti dalla ventola intubata sono la protezione contro gli infortuni, p.e. il fenestron usato sugli elicotteri, e che permette di ottenere una maggiore velocità massima del velivolo rispetto ad un elica.
Nel mondo del modellismo la ventola intubata è un modo low cost per realizzare riproduzioni di reattori senza spendere un capitale per una turbina.

superlol:
il che in alcuni casi permette più spinta e stabilità,

Assolutamente no, la ventola intubata è sempre meno efficiente di un'elica pertanto darà sempre una spinta minore a parità di potenza, inoltre hanno una risposta molto lenta, non puoi cambiare rapidamente la velocità di rotazione per tutta una serie di problemi legati alla cavitazione e al distacco della vena fluida dalle pale (stallo).

astrobeed:

superlol:
il che in alcuni casi permette più spinta e stabilità,

Assolutamente no, la ventola intubata è sempre meno efficiente di un'elica pertanto darà sempre una spinta minore a parità di potenza, inoltre hanno una risposta molto lenta, non puoi cambiare rapidamente la velocità di rotazione per tutta una serie di problemi legati alla cavitazione e al distacco della vena fluida dalle pale (stallo).

io so che nei modelli le mettono rispetto all'elica spingente perchè appunto danno più stabilità con meno vibrazioni e riescono ad evitare una rotazione sull'asse dei veivolo

non esistevano delle eliche con dei cerchietti di delimitazione ???
non so come descriverle sono eliche normali dentro ad un cerchio di plastica...
ne esistono di controrotanti ?

io sapevo che il "duct"(l' intubazione è brutto da dire :D) serve ad aumentare la velocità dell aria, ovviamente deve avere un profilo particolare

comunque io inizio a fare la lista della spesa... ho trovato questo per fare i bracci anteriori, http://www.jonathan.it/materiali/compositi/tubolari//240123_profilato-ellittico-in-carbonio-19x12,5x1000-mm.html, ma per il posteriore non mi sembra adatto, perche non è simmetrico, il problema è che non trovo neanche dei tubi a sezione circolare con quel diametro(19mm secondo me l' ideale per metterci un po di spugna e ridurre le vibrazioni sul frame principale) massimo li trovo di 16, non vorrei mettere 3mm si spessore.... qualche consiglio???

per il frame centrale, 2mm di spessore bastano???

superlol:
io so che nei modelli le mettono rispetto all'elica spingente perchè appunto danno più stabilità con meno vibrazioni e riescono ad evitare una rotazione sull'asse dei veivolo

La ventola intubata si usa solo per le riproduzioni dei reattori, come ho già detto costa molto di meno di una vera turbina e fino a una decina di anni fa era l'unica soluzione possibile.
Discorso vibrazioni non ha senso, anzi è molto più difficile equilibrare perfettamente un ventola con 5-6-8 pale che gira a 30000 rpm che un'elica con due pale che al massimo arriva poche migliaia di rpm.
Non è assolutamente vero che non c'è il problema della coppia perché questa è dovuta alla coppia erogata dal motore e non ha nulla a che vedere con il tipo di elica/ventola.
Stabilità, questo è un discorso complicato, una riproduzione di un reattore è un modello instabile di suo e molto difficile da pilotare, la ventola intubata può solo peggiorare le cose per via della ridotta spinta e per il fatto che non è modulabile rapidamente, infatti sui modelli di ultima generazione si usa la spinta vettoriale, come sui veri reattori, tramite ugelli di uscita orientabili, ulteriore complicazione e costo.

Un pò OT, ma ho trovato la foto dell'unico tricottero che ho visto da vicino, ed è stato superemozionante, quando studiai per la mia tesi, che era proprio sui velivoli senza pilota (però totalmente teorica, per non scendere nei dettagli)...

Comunque ecco cosa vidi :

Non si vede bene , ma agganciato sotto il tricottero c'era un esapodo... :smiley: !!!

Ciao,

Fab.

Molto tamarro a vedersi :slight_smile:
Tricopter+ hexapod (ma pesano un disastro!) = gente coi soldi! ]:smiley: