dynamixel ax-12 et Arduino

Bonjour et merci
Voici une DOC qui peut aider ,car je suppose en faisant attention que l'on peut appliquer le programme sur une arduino ??

je suppose que pour la COM on peut utiliser les 3 autres ports de la Mega ?

je possede les Dynamixel AX-12 ,car j'ai un Bioloid ,ils ont deja leurs identifiants .

merci
William