Ciao e grazie ancora...
si ho utilizzato i due parametri da te indicati ma probabilmente i piccoli movimenti che devo fare inducono "vibrazioni" al motore... sono migliorabili e alla fine il risultato che ottengo è pari pari al tuo codice
per il movimento "manuale" ho provato come da te detto ma se non ricordo male (ho provato svariati programmi e impostazioni) mi sembra che lo stop "freni di blocco" il motore e non decelerando... oppure c'era un qualcosa che non faceva al mio caso...
comunque se con la libreria c'è una soluzione ottimale "BENINO" ma siccome dovrei riscrivere una miriade di variabili e relativi calcoli preferirei rimanere sul codice che attualmente utilizzo...
grazie Roberto