Hi,
Segun yo entiendo la valvula necesita un voltaje analogo de 0 voltios a 5 voltios. Creo tambien que la valvula tiene un interface que internamente lee los 0 a 5 voltios y lo convierte usando los 24 volltios, para controlar la valvula. Aqui se puede usa un A/D como ya lo recomendaron o se puede usar un pwm para regular la valvula. El SSR que yo recomende era para aislar el arduino de la valvula pero busacando informacion creo que se puede usar el pin del adruino directamente a la valvula.