ok, il problema è che ho un motore che ha un comportamento diverso dagli altri 3...
però non ho chiaro quale sia la souluzine ideale, vorrei che sul pin 2 ci fosse un pwm con una frequenza di quasi 20KHz, mentre sul 3,4,5 e 6 un pwm di frequenza arbitraria uguale per tutti questi 4 pin... ma da questo link SobiSource.com is for sale | HugeDomains vedo che i pin 2, 3 e 5 sono tutti collegati al timer 3 e quindi mi crea problemi 
oggi volevo provare a fare lo sweep per vedere a che frequenza taglia ma non mi va più lo schermo del robot e sto ancora lavorando su quello... in un altro topic mi suggerivi di andare a fare un giro a Lourdes, forse sarebbe proprio il caso...