Salut
En résumé, le servo reste à 90° ( du moins je ne le vois pas bouger)
La pompe gauche fonctionne dans le 2 virages
la pompe droite ne fonctionne jamais
Les 2 sont toujours sous tension , on entend un grésillement
Pour le test, il est en 2 partie.
La première sans obstacle.
La 2° avec ma main.
Là on lit 45 et 135°
A 45°, le servo ne bouge pas
A 135° , le servo bouge
mais à 90° il ne revient pas
J'ai modifié le code pour la lecture des angles du servo et pour savoir où on en est.
J'ai mis 3 h pour arrivé à faire ce test
Serial.println("45RienDevant "); pour dire pas de détection ultrason
Serial.println("135RienDevant "); pour dire pas de détection ultrason
Serial.println("90zero "); pour dire pas de détection ultrason
if ( BtnContactD && cm > 5) { //Pas de contact et Pas de son
// le bateau ne touche pas le bord incliné d'un escalier
// ou le fond du bateau touche une marche immergée
//NI contact NI ultrason : le bateau suit la courbe ou suit la marche immergée
state = VirageDroite;
Serial.println("90zero ");
monServomoteur.write (90); // on le force tout droit pour suivre le bord ou immergé ou la courbure
delay(500);
}
Voici le retour
************************************** 2 pompes sous tension******
Temps ecoule = 0
Avant toute !
Temps ecoule = 2040
Temps ecoule = 6003
Temps ecoule = 8044
Temps ecoule = 12007
Temps ecoule = 14048
Temps ecoule = 18011
90zero Moteur gauche OFF, droit ON : fait tourner a gauche
************************************** POMPES GAUCHE PIN 5 ******
90zero ( le bateau suit le bord du bassin, ou de la marche d'escalier)
Avant toute !
***************************************PAS DE POMPE *********
Temps ecoule = 32036
Temps ecoule = 38034
90zero
Moteur droit OFF, gauche ON : fait tourner a droite
************************************POMPE GAUCHE ***********
90zero
Moteurs et pompes eteints. *** 2 pompes sous tension******
TEST AVEC LA MAIN
************************************** 2 pompes sous tension******
Temps ecoule = 0
Moteur droit OFF, gauche ON : fait tourner a droite
Temps ecoule = 2025
Temps ecoule = 4045
Moteur gauche OFF, droit ON : fait tourner a gauche
Temps ecoule = 10001
Moteur droit OFF, gauche ON : fait tourner a droite
Temps ecoule = 12020
Temps ecoule = 14039
Moteur gauche OFF, droit ON : fait tourner a gauche
45 Moteur droit OFF, gauche ON : fait tourner a droite
*****************POMPE GAUCHE*********************
45 45 45 45 45 45 45 Moteur gauche OFF, droit ON : fait tourner a gauche
******************* PAS DE POMPE***************
Temps ecoule = 32041
Moteur droit OFF, gauche ON : fait tourner a droite
Temps ecoule = 40013
135
****************POMPE GAUCHE*********************
Moteur gauche OFF, droit ON : fait tourner a gauche
135
135
Temps ecoule = 46011
135
135
135
Temps ecoule = 52022
135
135
135
Temps ecoule = 58033
135
135
135
135
Moteurs et pompes eteints.
Moteurs et pompes eteints.Moteur droit OFF, gauche ON : fait tourner a droite
Temps ecoule = 2018
Temps ecoule = 4036
Moteur gauche OFF, droit ON : fait tourner a gauche
Temps ecoule = 10004
Moteur droit OFF, gauche ON : fait tourner a droite
Temps ecoule = 12027
Temps ecoule = 14049
Moteur gauche OFF, droit ON : fait tourner a gauche
Temps ecoule = 20008
45 Moteur droit OFF, gauche ON : fait tourner a droite
*****************POMPE GAUCHE*********************
45 45 45 45 45 45 45 45 45 Temps ecoule = 26019
45 45 45 45 45 45 45 Moteur gauche OFF, droit ON : fait tourner a gauche
******************* PAS DE POMPE***************
Temps ecoule = 32042
Moteur droit OFF, gauche ON : fait tourner a droite
Temps ecoule = 40015
135
*****************POMPE GAUCHE*********************
Moteur gauche OFF, droit ON : fait tourner a gauche
135
135
Temps ecoule = 46026
135
135
Temps ecoule = 52037
135
135
135
Temps ecoule = 58048
135
135
135
135
Moteurs et pompes eteints.
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