[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

astrobeed:
Eventualmente, sulla serie 78xx, si mette un diodo contropolarizzato tra Vin e Vout se la capacità su Vout è maggiore di qualche decina di uF per evitare correnti inverse che possono danneggiare il regolatore se questo viene disalimentato e nel contempo distaccato dal carico.
La capacità alta in ingresso si usa quando la tensione proviene da un trasformatore e relativo ponte di diodi ed è indispensabile livellare il più possibile l'inevitabile ripple a 100 Hz.

understood!

E' uscita ieri la nuova dev di Multiwii, dev_20111006, la novità più importante è il supporto alle sentenze NMEA del GPS e l'esecuzione del calcolo distanza rispetto al punto di avvio del gps, velocità e quota, il tutto visualizzato sulla GUI, ovviamente serve un datalink wireless col pc.
Nella parte software relativa al GPS c'è questa nota:
/*
this is an equirectangular approximation to calculate distance and bearing between 2 GPS points (lat/long)
it's much more faster than an exact calculation
the error is neglectible for few kilometers assuming a constant R for earth
input: lat1/long1 <-> lat2/long2 unit: 1/100000 degree
output: distance in meters, bearing in degrees
*/

In tutta franchezza mi sembra che abbia semplificato un po troppo le cose, non credo che l'errore sia così minimo come dice, sicuramente è trascurabile ai fini della semplice visualizzazione sulla GUI, dire che sei a 50 metri invece che a 60 cambia poco o nulla, ma non credo sia trascurabile ai fini della navigazione autonoma.
Comunque è da verificare in pratica, magari facciamo un test fatto bene il 23 con calcoli incrociati tra il sistema rigoroso e quello semplificato.
E' stato introdotta anche la possibilità di usare il pin 8 (buzzer batteria), oppure il 12 (reset alimentazione IMU) come input per il sesto canale della ricevente sull'ATmega 328, quindi la possibilità di sfruttare anche AUX2, molto comodo per per armare/disarmare i motori.

Oggi proseguirò i test eventualmente provo a caricare su anche la nuova versione e vedere che versi fà...

Ecco parte dei test di oggi con la 1.8a sono riuscito solo a stabilizzarlo in parte =( non so proprio come fare :frowning: se provo ad usarlo libero si ribalta direttamente senza nemmeno star li a pensarci :frowning:

Federico ecco come faccio ...

ratto93:
Ecco parte dei test di oggi con la 1.8a sono riuscito solo a stabilizzarlo in parte =( non so proprio come fare :frowning: se provo ad usarlo libero si ribalta direttamente senza nemmeno star li a pensarci :frowning:

Verifica attentamente di non aver invertito un motore, è facile cascarci, controlla che gli assi dei sensori corrispondano esattamente con quelli del quadricottero, questo lo vedi facilmente dalla GUI, giro e accelerometro valori positivi per inclinazione in avanti e a destra, valori negativi per inclinazione indietro e a sinistra.
Verifica i versi di rotazione dei motori e delle eliche, sopratutto controlla che i motori siano equilibrati ed equilibra le eliche, se non lo sono ti ritrovi con molte vibrazioni che fanno impazzire la IMU con conseguenti comportamenti anomali.
Quando sei sicuro di tutto lo provi tenendolo saldamente in mano, sopra la tua testa, porta i motori fino al quasi hovering, non devi sentire il peso del mezzo, e prova a muoverlo con dolcezza su i vari assi, devi sentire che si oppone e non deve innescare oscillazioni o scuotimenti.

Uhm... la batteria ora dovrebbe essersi raffreddata... era leggermente più calda della temp ambientale.. la metto sotto carica e poi provo...

ratto93:
Uhm... la batteria ora dovrebbe essersi raffreddata... era leggermente più calda della temp ambientale.. la metto sotto carica e poi provo...

E' normale che la batteria scaldi, sopratutto se è solo 20C, fino a che non la senti molto calda al tatto va bene, se scotta non bene.
Stessa cosa vale per gli ESC e i motori, se poi ti munisci di un termometro IR low cost per verificare le temperature reali è meglio.

La batteria è una 35C e come dico sarà stata a 20° (ce ne erano 17 fuori pare inverno :slight_smile: ) dopo 10 minuti con i motori a a circa 3/5 della potenza....
Le ESC erano tiepide ma cè da dire che a breve le cambierò perchè sottodimensionate non molto buone da ciò che ho potuto verificare per carità venno però.. boh non mi convincono....
i motori erano sul caldino ma cè da dire anche che li ho fatti andare con le eliche da 12" perchè quelle da 10 le o rotte tutte ed ho ordinato quelle da 8" e da 10"... quindi credo fosse anche per lo sforzo che ho consumato tanto....anzi sicuramente...

ratto93:
La batteria è una 35C e come dico sarà stata a 20° (ce ne erano 17 fuori pare inverno :slight_smile: ) dopo 10 minuti con i motori a a circa 3/5 della potenza....
Le ESC erano tiepide ma cè da dire che a breve le cambierò perchè sottodimensionate non molto buone da ciò che ho potuto verificare per carità venno però.. boh non mi convincono....

Non so come fai a stimare a mano 20° rispetto a 17°, comunque fino a che non le senti molto calde al tatto non ci sono problemi.

i motori erano sul caldino ma cè da dire anche che li ho fatti andare con le eliche da 12" perchè quelle da 10 le o rotte tutte ed ho ordinato quelle da 8" e da 10"... quindi credo fosse anche per lo sforzo che ho consumato tanto....anzi sicuramente...

Le 12" sono troppo grosse per i tuoi motori, anche se apparentemente girano bene in realtà il motore lavora male e consuma più corrente del dovuto.

Hehe :slight_smile:
erano caldi come l'acqua della piscina grado più grado meno :slight_smile: comunque farò delle misure migliori con un termometro.....

Se uso le 12" rischio di fare dei danni ai motori facendoli girare meno del dovuto ? parlo finchè sto facendo le prove poi le eliminerò...

direi di aumentare la P

lesto:
direi di aumentare la P

Intendi il parametro proporzionale ?

si, infatti da metà in poi non si radrizza per un pò, e quando lo fa scatta troppo dalla parte opposta... tipico della I che va in saturazione per P troppo bassa (oramai di esperimenti con i vari valori ne ho fatti a centinaia :slight_smile: )

lesto:
si, infatti da metà in poi non si radrizza per un pò, e quando lo fa scatta troppo dalla parte opposta... tipico della I che va in saturazione per P troppo bassa (oramai di esperimenti con i vari valori ne ho fatti a centinaia :slight_smile: )

Dopo provo :slight_smile:

penso che per parlare del PID sia questo il topic giusto, quindi, sto seguendo la guida di barone rosso per il PID, ho messo tutti valori a zero, dopodichè ho trovato il valore della P per i 3 assi in modo che faccia resistenza alle inclinazioni ma che non generi oscillazioni, adesso passo ad aumentare la D, ma mentre facevo le prove, prima un motore poi due si sono fermati, è dovuto alla batteria scarica vero???
oltre a Roll Pitch e Yaw cosa devo modificare per il PID? io uso WMP e Nunchuck

prima un motore poi due si sono fermati, è dovuto alla batteria scarica vero???

o batteria TROPPO scarica, oppure il min e il max impostati per il segnale PPM agli ESC sono errati. fai una prova a batteria carica

per il resto non so

ok, adesso è dalle 11 che la batteria è sotto carica e i led non sono ancora diventati verdi, dite chequalcosa non va?

è normale, la batteria viene caricata adl massimo ad 1C (se non 1/4C), quindi è normale metterci anche 20H per la ricarica

ecco allora è tutto a posto...però che sbatti 10ore di ricarica per fare 10 minuti di prove :0

cavde:
ecco allora è tutto a posto...però che sbatti 10ore di ricarica per fare 10 minuti di prove :0

Ma no, la batteria la carichi a 1/2 C, al massimo ci vogliono 2h e 15' se è completamente scarica, se hai fretta puoi caricarla pure a 1C, poco più di un'ora per la carica completa.
Se la batteria lo permette, c'è scritto sopra, la puoi caricare anche a 2C, 30' per la ricarica, però in questo modo ne accorci la vita.