Si l'errore è stato mio nell'usare le parole "segnale di controllo". Vorrei usare un PID per controllare i 4 motori del quadricottero. Utilizzo un gyro e un accelerometro entrambi a 3 assi e dopo una data fusion con un filtro complementare (sto cercando di capire quanto possa essere vantaggioso usarlo in termini di prestazioni al posto di un filtro di Kalman) ottengo l'angolo corrente. A questo punto ottengo l'errore da inviare in ingresso al controllore come la differenza tra il setpoint (zero se voglio che il quadricottero rimanga stabile altrimenti dipende dai comandi inviati dal radiocomando) e l'angolo ottenuto. Una volta processato l'errore con il PID discreto ottengo un valore che dovrebbe essere tradotto in un segnale di controllo (tensione, corrente). Nel nostro caso penso che il segnale di controllo sia il segnale PWM da inviare ai motori, quindi la correzione da apportare di volta in volta va ad incidere sulla durata dell'impulso inviato agli ESC. La domanda che cercavo di porre è: in che modo l'uscita del pid va ad incidere su di esso? Ho visto sul web che alcuni si limitano a sommare la correzione del PID direttamente alla durata dell'impulso. E' giusto fare una cosa del genere?