Hola de nuevo! 
Bueno realmente queremos detectar si hay corriente porque eso nos da la información necesaria para nuestro programa, el hecho de que encienda la luz o no es irrelevante para nuestra tarea.
Recapitulemos.
Montamos nuestra queridisima plaquita arduino en el vehiculo y no queremos volver a verla en mucho tiempo, para lo cual la podemos alimentar:
(Siempre montando un fusible 5A delante de cualquier circuito)
1-. Conectandola directamente a la bateria del vehiculo, en la entrada VIN, contando que la propia placa lleva un regulador de voltaje y un protector de sobre tensión. PROS: sencillo, economico. CONTRAS: calentamiento? poca vida util placa? riesgo de quemarla?
2-. Mediante divisores de corriente resistencias (no conozco los valores para 7.1V). PROS: sencillo. CONTRAS: poca vida util del circuito? riesgo para la placa o el vehiculo?
3-. Con reguladores tipo LM317. PROS: solucion profesional? mucha vida util? CONTRAS: complejidad, calentamiento circuito?
4-. Con un Step Down converter dc dc. PROS: sencillo, mucha vida util? seguridad para placa y vehiculo? PROS: caro.
Espero no haber dicho muchas tonterias.
Saludos.