Der Start-Prozess eines Raspberry Pi ist relativ kompliziert:
Die GPU (ja, richtig, der Graphik-Prozessor) startet als erstes und führt ein kleines Stück ROM-Code aus. Dieses liest über den SPI-Bus den Bootloader-Code von der SD-Karte in's RAM, setzt den SPI-Bus wieder zurück (also übergibt die Kontrolle an den ARM-Kern) und startet den ARM-Kern. Der Bootloader installiert dann die Firmware für GPU und Haupt-Prozessor, lädt den Kernel von der SD-Karte und führt ihn schliesslich aus.
Was von Dir BIOS genannt wird, ist also im Bootloader enthalten, dort wird die Hardware initialisiert und für den Betrieb bereit gemacht.
Dies ist allerdings bei den meisten linux-basierten Embedded-Rechnern anders, dort ist meist keine GPU vorhanden und alles findet auf dem Hauptprozessor statt, aber abgesehen von diesem Detail dürfte es meist ähnlich ablaufen.