Pan & tilt panoramic robotic head

Perchè secondo me ti danno una base dalla quale partire, poi almeno per quello che vedo mi pare abbastanza semplice arrivare allo schema finale con relativi valori.

Forniscono anche il codice sorgente completo secondo me se provi a mandare una mail se non sai come arrivare a tali valori te li forniscono senza grossi problemi.