bit95:
ho visto un po le formule e mi sono sentito male XD,forse in un futuro posso imparare tutto, sono ancora giovane.
La parte matematica per la gestione della IMU, e anche quella per il controllo, è molto complessa, è indispensabile una preparazione universitaria specifica per poterla affrontare da zero, anche partendo da un qualcosa di già fatto sono lo stesso necessarie elevate competenze per poterci mettere mano.
Un consiglio, lascia perdere i sensori della Wii, sia il giro che l'accelerometro, non sono un gran che e danno svariati problemi di connessione, Lesto ne sa qualcosa 
, con gli stessi soldi per acquistarli ci compri una vera imu 9 d.o.f. con sensori di gran lunga migliori, p.e. questa di Drotek.
Oppure aspetti un paio di settimane e acquisti la STM32F3 Discovery di ST, meno di 15 Euro, di cui parlavamo qualche decina di post dietro, hai una board con un processore ARM Cortex M3 completa di accelerometro, giroscopio magnetometro con buone prestazioni, ovviamente non ci puoi mettere sopra MultiWii, però c'è l'ottimo Multipilot 32 del quale faccio sicuramente il porting non appena la scheda è disponibile, ne ho tre in preordine.